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1.1 本书内容SLAM：Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与地图构建；SLAM的目的是解决“定位”与“地图构建”/

主要内容：旋转矩阵、变换矩阵、四元数、欧拉角3.1 旋转矩阵3.1.1 点、向量和坐标系刚体：三维空间中的物体，需要用三维坐标（xyz）和位姿（物体朝向）来描述左/右手坐标系：将大拇指、食指、中指两两垂直，定义大拇指代表x轴，食指代表y轴，中指代表z轴；那么左手xyz三个方向合起来表示的即是左手坐标系，右手xyz三个方向合起来表示的即是右手坐标系；区别是，左手坐标系和右手坐标系对应的xyz轴，三轴不能同时重合3.1.2 坐标系间的欧式变换世界坐标系/惯性坐标系：固定不动移动坐标系：从世界