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文章目录一、方法说明1.1 最大滤波1.2 最小滤波1.3 后处理一、方法说明由于图像是灰度图像，删除阴影时，有两件事要注意：如果图像背景较浅且对象较暗，则必须先执行最大滤波，然后再执行最小滤波。如果图像背景较暗且物体较亮，我们可以先执行最小滤波，然后再进行最大滤波。1.1 最大滤波假设有一定大小的图像 image1。算法逐个遍历 image1 的像素，并且对于每个像素 (x,y)，它必须找到该像素周围的邻域（大小为 N×NN \times NN×N 的窗口）中的最大灰度值，并进行写

一、相机畸变畸变： 指在世界坐标系中的直线转换到其他坐标系不再是直线，从而导致失真。1. 径向畸变：（枕形、桶形）光线在远离透镜中心的地方比靠近中心的地方更加弯曲。2. 切向畸变： 透镜不完全平行于图像平面，即 sensor 装配时与镜头间的角度不准。径向畸变矫正： 以图像中心点为圆心，相同半径的点补充量相同，不同半径的点补偿量服从二次函数。二、相机成像过程世界坐标系 —> 相机坐标系点的转换：求解外参 [ 旋转、平移 ]相机坐标系 —> 图像物理坐标系投影到成像平面