libaiicon的博客

编译安装一些开源SLAM时，各个依赖的PCL版本不一致，使用相同版本的PCL会导致结果不理想，因此有使用多版本PCL的需求。Ubuntu16.04下命令行安装的PCL是1.7.2，默认安装位置有/usr/include/pcl-1.7下的头文件和源文件，/usr/lib/x86_64-linux-gnu/cmake/pcl下的cmake相关文件和/usr/bin下的可执行文件sudo apt install libpcl-dev其他版本需从源码安装，以PCL1.9.2为例tar xvfj pcl-

在PCL官网中关于VFH特征有这么一段描述：意思是VFH特征描述子长度为308，包含45×3长度的方向角信息加45长度的距离信息加128长度的视角方向信息。但默认情况下45长度的距离信息是不进行计算的，所得到的结果也都是0，对此官网的解释如下：开启的方式也很简单： pcl::VFHEstimation<pcl::PointXYZ, pcl::Normal, pcl::VFHSignature308> vfh; vfh.setFillSizeComponent(true);此

PCL指针详解本小白初次接触PCL有些疑问：通过指针创建点云对象时只看到创建部分，而没有指针对应的delete部分，例如： pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);查找源码发现这里的Ptr其实是C++中的智能指针，所以我们只看到过cloud的创建部分而通常没有cloud的delete部分。C++中智能指针写法：shared_ptr<T> myp