ROS(3) -- Moveit

MoveIT

概念介绍

move_group 是 MoveIT 核心，将所有组件结合。本质是一个 ROS node ，在 ROS param server 中获取 URDF / SRDF (机器人语义信息，通常由 MoveIT Setup Assistant 配置) / Moveit Configuration (包含运动学参数，约束，通常由 MoveIt Setup Assistant 生成)

通信方式

MoveIt 从 /joint_states 中获取当前机器人的关节状态转换(Joint State Transformation) 。机器人关节状态应该由其余监测节点发出。

MoveIt 通过 FollowJointTrajectoryAction 插件控制机器人。要求机器人上有对应的 server 响应。

MoveIT 使用 Planning Scene Monitor 维持 planning scene （可以设置 Object attached to the robot）

输入输出

输入（Request）：目标位姿；运动约束，包括：位置 / 朝向 / 关节 / 自定义 …

输出：轨迹

Rviz 插件

MotionPlanning -> Planning Request -> Planning Group 中选择控制部位（Gripper ? Arm ?）

取消面板中 Collision-aware IK 项，求解器在规划时会允许碰撞发生。