PX4 ---- Indoor Flight

原创

于 2021-04-25 18:40:59 发布 · 825 阅读

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本文总结了使用ROS和PX4进行室内视觉惯性 odometry (VIO) 飞行的经验。内容包括飞机配置、MAVROS设置、EKF融合策略以及如何处理坐标系转换。通过配置T265相机并正确设置坐标变换，实现了在FLU坐标系下的飞行控制。EKF中选择了适当的融合选项，确保了水平位置和速度的有效估计。在实际操作中，通过调整相关参数并禁用GPS话题，成功在OFFBOARD模式下实现室内飞行。

文章目录

室内飞行

基于工训赛 VIO 飞行总结

室内飞行

ROS & PX4

Pose Data

飞机配置

VIO

参考此处，采用 T265 配置。

相机与飞控机体坐标系的变换设置：从 base_link （parent）到 camera_pose_frame （child）变换。base_link 是 FLU 坐标系。

<!-- 相机朝下放置 -->
<node pkg="tf" type

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