ESC32硬件---PCB小结（第二版）

        继上次总结完成，中间找出了许多错误，又进行了重新布局布线。在第二次的布线过程中要应该注意的地方在布线的时候都加以注意了。其中还发现了一个原理性的错误，就是在检流部分。原版的电路是单端输入，经过放大进入ADC，这样的设计就要求检流电阻的接地端的导线要足够的短，但是在实际的布线和走线的过程中导线的长度是很长的，导线上的阻抗已经快接近检流电阻的阻值了。在进过请教“流星”和“keter”之后决定给为差分输入，这样直接检查检流电阻两端的压差，进而得出电机流过的总电流。

    进过上面的改动，就又开始了新的一轮布线，这次布线的速度明显加快了，这个电路板布局布线总共用了两天，就基本结束。这次在板型的进行了改动，棱角改为圆弧形，进而也加大的板子的总面积，走线的宽度也加粗了，电源线为0.5mm，信号线为0.254mm

    其中在板型的设计上也做了相应的改进，菱角设计为圆弧型，电源环路的问题也加以注意了，基本上没有低阻抗环路。正面走线基本也满足铺地面的完整性，但在却忽略的背面走线，背面在敷铜之后有好多死铜。这个问题应该对整体性能的影响不是很多，所以应该勉强说的过去。

    在元器件的选型问题上应该还会做一下改动，对于稳压芯片LM2937“流星”建议换成xc6206。这样可能会降低点性能，但对于成本跟布线都会有大大的改进的。