STM32 + OPENMV 实现二维云台追踪小球

视频链接：Openmv+stm32 云台视觉追踪_哔哩哔哩_bilibili

二维云台是淘宝上买的，用的是数字舵机，精度还可以，主控为STM32F103C8T6，单片机与openmv之间使用串口通信，通信格式采用json字符串。

程序逻辑很简单，openmv识别色块，持续发送小球的相对于以画面中心为原点的坐标系的坐标，由stm32进行pid控制，使小球保持在画面中心。

由于程序非常简单，所以pid直接放在空闲中断里进行。

舵机部分:

#include "servo.h"
#include "tim.h"

double roll_deg = 0,pitch_deg = 0;

void roll_angle(double deg)	//-135~135 -- 500~2500
{
	double temp = ((deg-(-135.0))/270.0)*2000 + 500;
	__HAL_TIM_SetCompare(&htim1,TIM_CHANNEL_1,temp);
}

void pitch_angle(double deg)	//-90~90 -- 500~2500
{
	double temp = ((deg-(-90.0))/180.0)*2000 + 500;
	__HAL_TIM_SetCompare(&