自动驾驶通信中间件ecal源码分析—1. 什么是ecal

原创 已于 2022-09-21 15:28:03 修改 · 1.9k 阅读 · 9 ·
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#自动驾驶 #中间件 #网络

于 2022-09-21 15:27:13 首次发布
ecal是一款高性能的自动驾驶通信中间件，支持共享内存和UDP通信，并提供publish-subscribe和server-client模式。它可在多种操作系统上运行，拥有强大的数据录制、回放和监控工具。

前面做了一套自动驾驶通信中间件，阅读了ROS 1.0 roscpp和ecal相关源码，接下来将逐步对ecal的核心源码进行简要分析。

1.什么是ecal

ecal是德国大陆开源的一套自动驾驶通信中间件。

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The enhanced Communication Abstraction Layer (eCAL) is a middleware that enables scalable, high performance interprocess communication on a single computer node or between different nodes in a computer network. eCAL uses a publish - subscribe pattern to automatically connect different nodes in the network.

eCAL automatically chooses the best available data transport mechanism for each link:

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Broker vs Brokerless
自动驾驶中间件技术辨析：ROS、Apex.Grace、DDS、AutoSAR和AutoSAR Adaptive
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03-10 2047
研发与原型阶段：优先使用ROS2快速验证算法，利用其开源工具链；量产安全模块：切换至Apex.Grace满足ASIL D要求，复用ROS2代码；传统ECU开发：采用AutoSAR CP确保供应链兼容性；高性能计算域：AutoSAR AP与ROS2/Apex.Grace协同，兼顾动态部署与功能安全；通信中间件：DDS是跨域协同的核心，尤其在智能驾驶域控制器中不可或缺。随着软件定义汽车的普及，AutoSAR AP和的融合将成为主流，而DDS作为底层通信协议将贯穿全域。
eCAL-增强的通信抽象层-C/C++开发
05-26
eCAL-增强的通信抽象层版权所有（c）2019，Continental Corporation。 前言增强型通信抽象层（eCAL）是一种中间件，可实现可扩展的高性能集成式eCAL-增强型通信抽象层（Continental Corporation）版权所有（c）2019。 前言增强的通信抽象层（eCAL）是一种中间件，可在单个计算机节点上或计算机网络中不同节点之间实现可伸缩的高性能进程间通信。 该设计受到已知的实时系统数据分发服务的启发（请参阅Wikipedia上的数据分发服务）。 当前的eCAL实施实现了suc的子集
ecal:eCAL-增强的通信抽象层
04-09
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探秘eCAL：高性能的通信抽象层
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自动驾驶 Apollo 源码分析系列，系统监控篇(一)：简析Monitor模块工作机制
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ECal-开源
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一个轻量级的，基于Web的事件信息跟踪应用程序，以Java和Ruby实现。 开发是使用极限编程（XP）的实践完成的，包括jUnit和FitNesse测试。
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