realsense d455 semantic_slam实现语义八叉树建图

orb_slam2 + 语义分割 + 八叉树地图,
github地址：https://github.com/floatlazer/semantic_slam

环境配置参考链接

现在说说要用d455来实现实时建图，需要修改哪些地方。

首先要安装intel realsense的sdk,
到realsense-viewer可成功显示界面即成功

然后安装realsense的ros wrapper, 让d455可通过ros发送topic
安装方法
这一步需要同时安装ddynamic_reconfigure包，从github上下载下来，
和realsen_ros同放在catkin_ws/src下make即可

直到roslaunch realsense_camera rs_rgbd.launch能启动

关于深度图用哪个topic的问题：
深度图有的地方说要用/camera/depth/image_rect_raw
也有的说用/camera/aligned_depth_to_color/image_raw
（具体相机发布了哪些topic可以用rostopic list命令确认）
注意用roslaunch realsense_camera rs_camera.launch启动相机是没有/camera/aligned_depth_to_color/image_raw的

在rviz里观察了一下