ROS应用开发入门话题消息的定义和使用

最新推荐文章于 2024-02-03 02:18:26 发布

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#机器人 #ROS #话题信息 #发布者订阅者 #入门

本文是ROS应用开发入门系列，讲解如何定义和使用自定义话题消息。内容包括创建Person.msg，配置CMakeLists.txt和package.xml，通过c++和python实现发布者与订阅者程序，并使用rosmsg工具查看消息信息，最后通过rqt_graph展示信息流关系。

ROS是机器人操作系统的简称，本文介绍ROS应用开发入门，话题消息的定义和使用。发布者Publisher 和订阅者Subscribler 之间通讯都使用话题消息(topic message)。本文先定义一个话题消息，然后一个发布者发送，另一个订阅者接收。先是c++代码，然后是python 代码，你也可选择只看一种你熟悉的。

在前面2文（ROS 应用开发入门发布者Publisher的编程和 ROS 应用开发入门订阅者Subscribler的编程）中，为了减少复杂性，我们使用了和仿真小乌龟通讯，话题消息也是现成的，但本文就要介绍自定义话题消息，这是符合我的实际应用需求。希望你看过前面2文，至少定义好了功能包。

自定义话题消息

cd ~/catkin_ws/src/learning_topic

mkdir msg

cd msg

然后新建一个Person.msg 文件

nano Person.msg

文件内容为：

string name
uint8  age
uint8  sex

uint8 unknown = 0
uint8 male    = 1
uint8 female  = 2

回到工程包目录下，打开并编辑package.xml：

cd ~/catkin_ws/src/learning_topic

nano package.xml

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

添加的位置是参考下面位置，就是<export> 前面注释上面：

 <exec_depend>roscpp</exec_depend>
  <exec_depend>rospy</exec_depend>
  <exec_depend>std_msgs</exec_depend>
  <exec_depend>turtlesim</exec_depend>

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <exec_depend>message_runtime</exec_depend>

  <!-- The export tag contains other, unspecified, tags -->
  <export>

然后打开并编辑CMakeLists.txt，总共3处

nano CMakeLists.txt

先在find_package 里添加 message_generation
添加后如下所示：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  geometry_msgs
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  turtlesim
  message_generation
)

添加如下代码，也可以作为2行，

add_message_files(
  FILES
  Person.msg
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

添加位置参看如下：

## Generate added messages and services with any dependencies listed here
# generate_messages(
#   DEPENDENCIES
#   geometry_msgs#   std_msgs
# )


add_message_files(
  FILES
  Person.msg
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

################################################
## Declare ROS dynamic reconfigure parameters ##
################################################

在catkin_pack