Leo_Xj的博客

然而工程化slam不可能允许实时匹配多个submap帧，因为硬件计算能力不允许，因此，我们需要选定一帧最佳的submap来匹配当前的node。激光雷达残缺意味着建图时的submap、以及当前的node都有可能是残缺的，直接使用最小距离，可能会出现无共识区域的情况。例如，建图时的机器人在A位置是朝东的，定位时机器人在A位置是朝西的，会出现两个半圆相离的情况。如果我们的激光数据是360°的，我们只需要在匹配前计算下node与所有submap的距离，选定距离最小的作为最优匹配帧，这很简单。

机器人中cartographer的工程化应用

hector_mapping是一种无需里程计数据的SLAM方法，利用激光雷达获得二维姿态估计，虽然没有回环检测功能，但对于大多真实场景，它是较准确的。该系统已用于无人地面机器人、无人地面车辆、手持测绘设备、四旋翼无人机。1、论文https://www.sim.informatik.tu-darmstadt.de/publ/download/2011_SSRR_Kohlbre...

hector_compressed_map_transport：将地图转图像进行传输：http://wiki.ros.org/hector_compressed_map_transport?distro=kinetichector_geotiff：用于将栅格地图、机器人轨迹和感兴趣的对象数据保存到geotiff图像中;节点内部使用“map”和“trajectory”服务来获取数据：http:/...

ROS与navigation教程-安装和配置导航包说明：介绍如何在机器人整合导航包。包括使用TF发送变换，发布里程信息，发布传感器数据以及基本导航包配置。(1)机器人配置：机器人配置图为使用导航包需要机器人以特定方式配置。上图显示了此配置的概述。白色组件是已实现的必需组件，灰色组件是已实现的可选组件，必须为每个机器人平台创建蓝色组件。以下部分提供了导航包的先决条件以及如何满足每...

说明：介绍导航包发布里程信息的示例。 它涵盖了通过ROS发布nav_msgs/Odometry消息，以及从“odom”坐标系到tf上的“base_link”坐标系的变换。(1)发布里程信息导航包使用TF来确定机器人在地图中的位置，并将传感器数据与静态地图相关联。然而，TF不提供关于机器人的速度的任何信息。因此，导航包要求任何里程源都通过ROS发布TF变换和nav_msgs/Odomet...

说明：介绍如何通过ROS发送两种类型的传感器数据， 分别是sensor_msgs/LaserScan消息和sensor_msgs/PointCloud消息。发布传感器数据通过ROS从传感器正确发布数据对于导航包安全运行非常重要。如果导航包没有收到来自机器人传感器的信息，那么它将被盲目地驾驶，并且很有可能会撞到东西。有许多传感器可为导航包提供信息：激光器，相机，声纳，红外线，碰撞传感器等。...

介绍： 二维的navigation堆栈通过采集传感器、里程计、全局位姿等信息，给移动设备发送安全速度指令（包括线速度、角速度）。navigation从概念上是很简单的，采集数据到发送指令，但从实现来看却很复杂，首先，设备得安装ROS系统，并且包含tf树，此外，要用准确的ROS数据类型发布传感器消息。硬件支持： 1、里程计 /差速驱动或轮式机器人，须以x、...