26、打造先进的循线与自平衡遥控机器人

打造先进的循线与自平衡遥控机器人

1. 循线机器人的构建与编程

在构建循线机器人时，编程是关键的一环。在 loop() 函数中，我们需要尽可能快地调用 MonitorBattery() 函数，其作用是将检测到的电池电压与最小电压进行比较。若电池电压低于最小阈值，该函数会将机器人切换到手动模式，停止电机运转，并通过蓝牙串口输出错误信息，代码如下：

void monitorBattery() {
    if (getBatteryVoltage() < min_batt_voltage) {
        // 切换到手动模式，停止电机并关闭灯
        mode = MANUAL_CONTROL;
        left_motor.setPwm(0);
        right_motor.setPwm(0);
        pixy.setLamp(0, 0);
        ble.println("Error: Battery voltage low.");
    }
}

这里需要声明一个全局变量 min_batt_voltage ，并将其初始化为略高于所使用电池的最小允许电压的值，这样可以防止电池过度放电造成损坏以及因低电压引发的其他问题。

在程序的 loop() 函数中，我们需要调用蓝牙解析器、循线函数和电池监测函数，代码如下：

void loop() {