Chapter 2 The Graphics Rendering Pipeline

本文深入解析实时渲染管线的四大核心阶段:应用阶段、几何处理、光栅化及像素处理。涵盖了碰撞检测、顶点着色、裁剪、三角形遍历及像素着色等关键操作,揭示了实时渲染背后的复杂过程。

(个人笔记,由于刚开始学习再加上英语不太好,所以有的地理解的可能不太对,望指正)

Chapter 2 The Graphics Rendering Pipeline

2.1 Architecture

实时渲染管线可以被粗略分为四个部分

在这里插入图片描述

2.2 The Application Stage

application阶段一般执行在cpu上,包括碰撞检测、全局加速算法、动画以及物理模拟等操作。也可以使用compute shader使用GPU来完成一些计算

2.3 Geometry Process

几何阶段主要处理逐三角形或者是逐顶点操作,分为四个功能阶段
在这里插入图片描述

2.3.1 Vertex Shading

顶点着色有两个功能:第一是计算顶点的位置,第二是决定顶点计算的其他输出变量,比如法线、纹理坐标等。

2.3.2 Optional Vertex Processing

细分着色器
几何着色器:主要可用于粒子系统

2.3.3 Clipping

裁剪的过程位于投影变换之后可以保证裁剪操作更加一致,保证通过一个单元正方体进行裁剪,具体流程如图所示
在这里插入图片描述

2.4 Rasterization

光栅化是由物理硬件进行计算的,分为两个功能部分:图源装配(triangle setup、primitive assembly)和三角形遍历(triangle traversal),如图所示

在这里插入图片描述

2.4.1 Triangle Setup

2.4.2 Triangle Traversal

找到三角形内部的sample或pixel的过程称为三角形遍历(triangle traversal)。三角形所有片元的插值也发生在这个阶段(好像是这样)

2.5 Pixel Processing

Pixel处理阶段分为两个部分:pixel shading 和 merging,表示为光栅化示例图中后半部分。

2.5.2 Merging

两个功能:将片元计算的颜色值与颜色缓存里的值进行结合;确定片元的可见性,根据深度测试的结果来更新深度缓存以及颜色缓存。半透明是z-buffer的弱项之一。
模板测试也发生在这个阶段。

alpha、深度、模板测试应该都发生在该阶段。
这些操作统称为raster operations(ROP)或blend operations。

内容概要:本文围绕六自由度机械臂的人工神经网络(ANN)设计展开,重点研究了正向与逆向运动学求解、正向动力学控制以及基于拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程,并通过Matlab代码实现相关算法。文章结合理论推导与仿真实践,利用人工神经网络对复杂的非线性关系进行建模与逼近,提升机械臂运动控制的精度与效率。同时涵盖了路径规划中的RRT算法与B样条优化方法,形成从运动学到动力学再到轨迹优化的完整技术链条。; 适合人群:具备一定机器人学、自动控制理论基础,熟悉Matlab编程,从事智能控制、机器人控制、运动学六自由度机械臂ANN人工神经网络设计:正向逆向运动学求解、正向动力学控制、拉格朗日-欧拉法推导逆向动力学方程(Matlab代码实现)建模等相关方向的研究生、科研人员及工程技术人员。; 使用场景及目标:①掌握机械臂正/逆运动学的数学建模与ANN求解方法;②理解拉格朗日-欧拉法在动力学建模中的应用;③实现基于神经网络的动力学补偿与高精度轨迹跟踪控制;④结合RRT与B样条完成平滑路径规划与优化。; 阅读建议:建议读者结合Matlab代码动手实践,先从运动学建模入手,逐步深入动力学分析与神经网络训练,注重理论推导与仿真实验的结合,以充分理解机械臂控制系统的设计流程与优化策略。
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