lcc47251的博客

相关链接 上篇链接 Apollo 6.0前景匹配逻辑分析（hm_data_association文件夹） 下篇链接 - Apollo6.0前景匹配中用到了KM匹配方法，本博客博主参考KM算法用C++写了一个KM，并写了单元测试。其中，单元测试的例子参考了另一篇KM算法 。 1. 代码 新建myKMMatcher.cpp，将下方的代码复制并保存，然后打开终端输入 $ g++ myKMMatcher.cpp -o testKM $ ./testKM 博主写的单元测试代码如下，代码比...

相关链接 上篇链接 Apollo6.0融合帧分析（FuseFrame函数） 下篇链接 - hm_data_association文件夹中记录了与匹配相关的代码，参考文献。 1. 流程图 HMTrackersObjectsAssociation::Associate 该文件在/fusion/lib/data_association/hm_data_association/hm_tracks_objects_match.cc #mermaid-svg-0uD7YXLk1lpOfTuI ...

相关链接 上篇链接 Apollo6.0概率融合分析（probabilistic_fusion），本文详述融合帧（ProbabilisticFusion::FuseFrame）的逻辑 下篇链接 Apollo 6.0前景匹配逻辑分析（hm_data_association文件夹） 代码链接：probabilistic_fusion.cc 如上篇博客所说，融合帧（ProbabilisticFusion::FuseFrame）由三部分组成，ProbabilisticFusion::Fuse...

继上篇：Apollo 6.0的融合组件分析（fusion_component）和Apollo 6.0的融合模块入口分析（obstacle_multi_sensor_fusion），本文详述2. 主融合逻辑部分（即BaseFusionSystem的Fuse函数）。 代码链接：probabilistic_fusion.cc 1. 流程图 ProbabilisticFusion::Fuse的流程图如下所示， #mermaid-svg-UfLr8t6qYCtiI8wq .label{font-family:'tre

融合组件perception/onboard/compent/fusion_component.cc调用app/obstacle_multi_sensor_fusion.cc的init和process方法完成整个融合功能。 1. 流程图 / 组织架构图 InterProc流程图， #mermaid-svg-AshhOOCbNabSi7n8 .label{font-family:'trebuchet ms', verdana, arial;font-family:var(--mermaid-font-fami

2021年第二季度某大厂感知融合算法工程师面试 - 技术部分 1. 坐标转换及相关问题 1.1 问题 问题1：给定毫米波雷达到世界坐标系的旋转矩阵R\pmb{R}RRR和平移向量t\pmb{t}ttt，假设障碍物在毫米波雷达坐标系下的坐标为xR=[xR,yR,zR]T\pmb{x}_{R} = [x_R,y_R,z_R]^{T}xxxR​=[xR​,yR​,zR​]T，在世界坐标系下的坐标为xW=[xW,yW,zW]T\pmb{x}_{W} = [x_W,y_W,z_W]^{T}xxxW​=[xW​,yW​

2021年第二季度某大厂感知融合算法工程师面试 - C++部分和解答 1. 继承与内存相关问题 在C++的继承中，子类会继承父类中除构造函数和析构函数之外的所有成员（正所谓儿子无法继承父亲的生死） 。 1.1 虚表有什么用？ 搞清虚表是什么，以及C++的内存管理机制。 参考文献：C++虚表详解、【C++拾遗】 从内存布局看C++虚继承的实现原理 类在定义的时候建立一张虚函数分配表(vtable),再通过一个指针(ptr)指向这张表,当子类改写某个虚函数的时候,只要改写vtable中相应的虚函数即可. c

Apollo 6.0 所学及可能可改进问题 不要在应当努力的年龄选择安逸！ 欢迎批评指正，持续更新。 1. 所学记录 [错误码] SensorFrameMessage中的apollo::common::ErrorCode error_code_记录了错误码。（便于找错） [处理阶段记录] SensorFrameMessage中的ProcessStage process_stage_记录了数据帧的处理流程信息。 （更便于找到问题出现的阶段） [配置文件统一管理] 概率融合Probabilistic

Apollo 6.0融合模块常用结构体定义汇总 文章目录Apollo 6.0融合模块常用结构体定义汇总常用结构体定义及其含义结构体 `Frame`结构体 `SensorInfo `结构体 `Object`类 `SensorFrameMessage`类 `PerceptionObstacles`结构体 `AssociationResult`结构体 `SensorFrame`类 `SensorObject`类 `FusedObject`类 `Scene`类 `Track`基类 `BaseCameraModel`

Apollo 6.0的主要功能与融合模块文件夹结构 作者原先度过Apollo 2.5，对Apollo 2.5解释分析的网上资料和博客很多，、而对新版本Apollo 6.0的资料和博客就相对少很多了。 本博客主要分析Apollo 6.0的融合模块的代码，并分析Apollo 6.0融合模块的运行逻辑。 Apollo的代码下载 Apollo 6.0的下载链接如下所示: github下载链接（国内下载速度慢） 国内gitee下载链接（国内下载速度快） Apollo 6.0 的主要功能 Apollo 6.0 应该

Apollo 6.0的融合模块入口分析（obstacle_multi_sensor_fusion） 入口函数为app/obstacle_multi_sensor_fusion.cc，由perception/onboard/compent/fusion_component.cc调用。 1. 方法解读 它主要包含Init方法和Process方法。 bool ObstacleMultiSensorFusion::Init( const ObstacleMultiSensorFusionParam&