诺瓦星云 - 嵌入式工程师 - 笔试


岗位:25届提前批-嵌入式工程师(西安)

题型:10 道单选题,5 道多选题,5 道填空题,2 道简答题,2 道编程题


1、选择题

1.1

下列关于 DMA 描述不正确的是 (B)

  1. 内存可以被 CPU 访问,也可以被 DMA 控制器访问
  2. DMA 控制器的传输宽度有字节和字两种
  3. DMA 开始前,CPU 需要初始化 DMA 控制器
  4. DMA 在外设与内存进行数据传输时,不需要 CPU 干预

解答:

传输宽度有字节、半字、字和 FIFO 模式下的自定义宽度

1.2

以下属于并行通信的接口为?(B)

  1. UART
  2. FSMC
  3. IIC
  4. SPI

解答:

UART、I2C 和 SPI 均为串行通信接口
FSMC 是并行通信接口,灵活静态存储控制器

1.3

以下关于 Cortex-M 控制器中断嵌套说法正确的是?(B)

  1. 只要响应优先级
一种基于有效视角点方法的相机位姿估计MATLAB实现方案 该算法通过建立三维空间点与二维图像点之间的几何对应关系,实现相机外部参数的精确求解。其核心原理在于将三维控制点表示为四个虚拟基点的加权组合,从而将非线性优化问题转化为线性方程组的求解过程。 具体实现步骤包含以下关键环节:首先对输入的三维世界坐标点进行归一化预处理,以提升数值计算的稳定性。随后构建包含四个虚拟基点的参考坐标系,并通过奇异值分解确定各三维点在该基坐标系下的齐次坐标表示。接下来建立二维图像点与三维基坐标之间的投影方程,形成线性约束系统。通过求解该线性系统获得虚拟基点在相机坐标系下的初步坐标估计。 在获得基础解后,需执行高斯-牛顿迭代优化以进一步提高估计精度。该过程通过最小化重投影误差来优化相机旋转矩阵和平移向量。最终输出包含完整的相机外参矩阵,其中旋转部分采用正交化处理确保满足旋转矩阵的约束条件。 该实现方案特别注重数值稳定性处理,包括适当的坐标缩放、矩阵条件数检测以及迭代收敛判断机制。算法能够有效处理噪声干扰下的位姿估计问题,为计算机视觉中的三维重建、目标跟踪等应用提供可靠的技术基础。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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