点云串联字段添加法线数据

最新推荐文章于 2026-01-07 11:46:22 发布

原创最新推荐文章于 2026-01-07 11:46:22 发布 · 153 阅读

0 ·

CC 4.0 BY-SA版权

文章标签：

#c++ #开发语言 #计算机视觉 #算法

PCL 专栏收录该内容

15 篇文章

订阅专栏

文章介绍了如何利用PCL库中的concatenateFields函数将点云数据与法线数据结合，以实现从x-y-z格式转换为x-y-z-nx-ny-nz格式，从而在点云显示中加入阴影效果。提供的代码示例展示了如何扩展Klib插件来处理不同类型的点云数据。

pcl点云处理有 concatenateFields 可以用来串联法线数据，从而将 x-y-z格式数据变成 x-y-z-nx-ny-nz格式数据。

显示效果如下:

估计法线，然后串联法线。有法线的点云，就有阴影显示效果

右侧是添加了法线的显示的点云

扩展klib的插件代码如下:

struct OpCldConcatNormal
{
	PointCloudNormalPtr normPtr;
	KArbit operator()(const PointCloudXYZIPtr& cld)
	{
		auto cld2 = pcl::make_shared<PointCloudXYZINormal>();
		pcl::concatenateFields(*cld, *normPtr, *cld2);
		return cld2;
	}

	KArbit operator()(const PointCloudXYZPtr& cld)
	{
		auto cld2 = pcl::make_shared<PointCloudXYZNormal>();
		pcl::concatenateFields(*cld, *normPtr, *cld2);
		return cld2;
	}

	KArbit operator()(const PointCloudXYZRGBPtr& cld)
	{
		auto cld2 = pcl::make_shared<PointCloudXYZRGBNormal>();
		pcl::concatenateFields(*cld, *normPtr, *cld2);
		return cld2;
	}

	KArbit operator()(const PointCloudXYZLPtr& cld)
	{
		auto cld2 = pcl::make_shared<PointCloudXYZLNormal>();
		pcl::concatenateFields(*cld, *normPtr, *cld2);
		return cld2;
	}
};

inline KArbit cld_op(const KArbit& cld, OpCldConcatNormal& p)
{
	if (auto d = a2T<PointCloudXYZPtr>(&cld))		return p(*d);
	if (auto d = a2T<PointCloudXYZIPtr>(&cld))		return p(*d);
	if (auto d = a2T<PointCloudXYZRGBPtr>(&cld))	return p(*d);
	if (auto d = a2T<PointCloudXYZLPtr>(&cld))		return p(*d);
	return KArbit();
}

struct KPclOpCldConcatNormal : KPlugBase
{
	OpCldConcatNormal p;
	int __exec(const KArbit& src, KArbit& dst) override
	{
		auto& aL = a2list(src);
		p.normPtr = aL[1];
		dst = cld_op(aL[0], p);
		return true;
	}
};