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RSS订阅原创 Σ∆ 数字滤波
Σ（积分器）：累加输入信号，使其频谱中的低频部分放大；Δ（差分器）：取当前信号与量化后的信号差值形成负反馈；量化器：通常是1-bit或低位数ADC；噪声整形：量化误差被推移到高频部分。
2025-06-08 13:42:41
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原创 Launch文件笔记: 二、加载GAZEBO文件
本文介绍了如何使用ROS 2的Launch文件加载URDF文件并在Gazebo中生成机器人。首先，通过launch.py文件加载URDF文件，并使用robot_state_publisher节点发布robot_description。接着，设置环境变量GZ_SIM_RESOURCE_PATH，以便Gazebo能够找到模型资源。然后，通过嵌套的方式启动Gazebo的服务器和客户端。最后，使用spawn_entity.py在Gazebo中生成机器人。完整代码展示了如何将这些步骤整合到一个Launch文件中，实现
2025-05-20 12:24:45
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原创 Launch文件笔记: 一、加载xacro文件
本文介绍了如何创建一个ROS 2的launch文件name.launch.py，用于启动机器人状态发布节点
2025-05-20 10:49:51
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原创 /dev/nvme1n1p5 contains a file system with errors, check forced.解决办法
Ubuntu双系统出现错误，无法登陆...
2025-05-20 08:13:37
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原创 最简单易学容易上手的Slam导航算法
在SLAM（同步定位与建图，Simultaneous Localization and Mapping）导航算法中，最简单、易学且容易上手的算法通常是基于**粒子滤波器（Particle Filter）**的SLAM实现，例如**FastSLAM**。- **粒子滤波器**：用一组粒子（每个粒子代表一个可能的机器人位置）来估计位置，通过传感器数据更新粒子的权重。- **地图构建**：每个粒子维护自己的地图（通常是基于特征的，例如地标，或栅格地图），避免全局一致性问题。
2025-04-10 14:54:02
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原创 电池预测算法
无人机飞行过程中，需要对电池电量进行监测，如果电量不能支持达到目标位置，需要及时返航，或者去附近的充电桩充电。现在要根据历史数据，设计一套算法或想法，给出当前电池电量百分比为。目前无人机可以直接使用的矩阵数据是：电池使用次数。电池会随着使用次数衰减。，起飞时的电量百分比。, 降落时的电量百分比。时，还可以飞行的距离。
2025-02-13 17:26:02
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原创 STM32的CAN波特率计算
例如STM32F407的，CAN1和CAN2都在在APB1下，频率是42000000。频率 / （BRP分频器 + 1）/ (SWJ + BS1 + BS2)
2024-11-27 12:27:53
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原创 服务器中要让 C++ 程序退出后自动重新运行
简单循环重启：使用 Shell 脚本。系统级守护：使用systemd，适合在 Linux 服务器中长期运行服务。定时任务：使用cron定期检查程序状态。自我重启：程序内嵌重启逻辑。
2024-10-09 09:58:13
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原创 FOC如果想控制的好，PID参数需要动态调节
在FOC（磁场定向控制）系统中，是提升控制性能的一个重要手段。由于电机的工作条件（如负载、转速、温度等）会变化，固定的PID参数在不同工况下可能无法提供最佳的控制性能。因此，动态调节PID参数能够帮助FOC系统适应不同的运行状态，从而实现更好的控制效果。
2024-09-17 10:39:35
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原创 ESP32发送Beacon帧
/ 定义自定义Beacon帧0x80, 0x00, // 帧控制字段（Frame Control）0x00, 0x00, // 持续时间（Duration）0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, 0xff, // 广播地址（Broadcast Address）0xaa, 0xbb, 0xcc, 0xdd, 0xee, 0xff, // 源地址（Source Address）0x00, 0x00, // 序列控制字段0x00, 0x00, // 时间戳。
2024-09-13 09:45:54
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原创 树莓派4配置成PWM输出
树莓派4（Raspberry Pi 4）具有多个GPIO引脚，其中一些可以配置成PWM输出。PWM（脉冲宽度调制）允许你生成模拟信号，通常用于控制电机、LED亮度、舵机等设备。请注意，以上列出的是硬件PWM引脚，它们使用树莓派4上的PWM模块进行PWM信号生成。此外，你还可以使用软件PWM库（例如 WiringPi 库）将其他GPIO引脚配置为PWM输出，但软件PWM的精度和性能可能会受到一些限制。
2024-09-13 09:41:27
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原创 分压电阻方式的ADC电压校准
如果把R当做未知量，直接通过电压表测量获得输入电压VCC，就可以计算出R来，因为Vadc是知道的定值，与ADC采样值相对应。当电路确定时，R4/(R3+R4)是一个定值R，而这个R，我们如果通过它们的阻值运算来确定，最终结果会有一定的误差。具体做法是：让你用万用表测量一下电池两端的电压，然后输入到文本框中，电机计算能重新计算出电压分压器的值，从而获得电池电压值。其中Vbus为电表测量的电源电压，Vcc为单片机的ADC基准电压，ADCresolution为分辨率（12位为4096）。
2024-08-01 11:24:48
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原创 LINUX固定USB设备名称
这样，无论设备连接到系统时分配的设备文件名是什么，都可以通过这个符号链接来引用它。在Linux系统中，USB串口设备的名称通常是根据设备连接的顺序动态分配的。你需要找到与你的USB串口设备相关的信息，比如厂商ID（Vendor ID）和产品ID（Product ID）。这样，无论USB串口设备连接到系统时分配的设备文件名是什么，你都可以通过固定的符号链接来引用它。在这个例子中，当具有指定厂商ID和产品ID的USB串口设备连接到系统时，会创建一个名为。：通常，USB串口设备具有唯一的标识符，可以通过。
2024-04-22 21:06:54
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原创 在ROS 2中发布nav_msgs/Odometry（里程计）消息
在ROS中，TF是一种用于跟踪和广播坐标系变换的机制，它允许多个节点之间共享坐标系信息。在机器人控制中，TF通常用于描述不同坐标系之间的关系，如机器人基座坐标系（base_link）相对于全局坐标系（odom）的变换。发布的TF消息，可以被其他ROS节点监听和使用，以获取机器人在全局坐标系中的准确位置和方向信息。这对于在ROS系统中实现机器人导航和感知非常重要。用于发布机器人的里程计信息，即机器人在全局坐标系中的位置和方向变换。具体来说，它发布了一个。消息，描述了机器人的当前位姿。
2024-01-03 14:48:38
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原创 VScode安装C/C++编译器步骤
完成后，确保选中“立即运行 MSYS2”框，然后选择“完成”。这将为您打开一个 MSYS2 终端窗口。下载后进入到VScode文件夹下，点击msys2-x86_64-20231026.exe进行安装。组中默认的包数，当系统提示是否继续安装时，请输入 '打开一个terminal，测试一下安装是否成功。出现上面版本提示，说明安装成功。按 Enter 键接受。
2023-12-21 11:02:59
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原创 Linux设备与STM32 USB串口通讯
好的，你的STM32设备已经被识别为一个USB ACM（Abstract Control Model）设备，对应的串口设备文件是。等终端工具，或者通过编程语言（如C语言）来与STM32进行通信。这是一种常见的在Linux系统上与STM32通信的方式。这个设备文件进行串口通信。以下是一个简单的C语言代码示例，用于打开。保证STM32 USB串口虚拟成功。
2023-12-04 16:50:02
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原创 Qt实现将字节数组以hex形式显示到文本框的方法
综合来看，如果你更偏向使用Qt的功能，并且性能要求不是非常严格，第一种方法可能更适合。如果你更喜欢使用标准C库函数，并且对性能有更高的要求，第二种方法可能更合适。在任何情况下，都要小心缓冲区溢出问题，并确保代码的可读性和可维护性。
2023-11-15 08:52:19
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原创 STM32 BootLoader设置
2 . 编写程序，接收应用程序的BIN文件，通过FLASH WRITE函数写入到目标扇区3. 跳转到应用程序。
2023-10-14 14:47:51
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原创 特征值，特征向量，SVD分解，PCD分解
对于n阶方阵A，在A张成的空间里，存在非零向量v， 该向量转换到A张成的空间时，方向不变，大小变为λ倍。① Av = λv变换一下：对于A向量，特征向量存在非零解的充要条件是下面的行列式值为0：计算出特征值λ。λ可能有多个值，分别将每个值代入公式②，计算向量v，v是个表达式，也就是可以是多个向量。向量v只会被伸缩而不会改变方向。代入任意一个值，得到一个特征值λ的特征向量v。
2023-09-04 16:42:16
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原创 Ubuntu22.04系统ROS2开机自启动
参考上面两个文章创建rc.service,并放入/usr/lib/systemd/system/目录下具体指令写在rc.sh中，这里脚本内的其实就是在终端命令行中运行的命令！！！根据实际情况修改即可。
2023-07-12 16:04:58
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原创 树莓派4BUbuntu系统的串口UART配置
重启后，遇到权限问题，由于tty属于"dialout"组别，将用户加入该组别即可。如果没有更换pip源会报错，所以指定安装源。
2023-07-12 09:51:38
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原创 SHH登陆
ssh-copy-id : 无法将“ssh-copy-id”项识别为 cmdlet、函数、脚本文件或可运行程序的名称。编辑/.ssh/config文件。
2023-05-13 09:11:28
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跳频协议--nRF24LE1及nRF24LU1+的GAZELL跳频协议.rar
2020-08-16
华为面试题
2019-03-22
AD-PWM-STC20C52AD.rar
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W25Q512数据手册
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cartographer论文英文版
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51程序电压表.zip
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