FOC笔记（一）电角度零点校准

当电机上电时，它处于位置的电角度未知。如果按上图U4（100）通电，也会让电角度为0,但是这样力量很大。

简单的方法是只控制d角度的磁场大小，转矩磁场q为0,生成一个定向磁场指向电角度为0。

    foc->sin_sita = 0;
	foc->cos_sita = 1;
	foc->Vd = 1;                                  // 设定磁场大小
	foc->Vq = 0;
	foc_Npark_tf(foc);                            // Park逆变换出 Va.Vb

    // Clark逆变换,在闭环里应该是SVPWM计算出来
	float Ua = foc->npark.Va + foc->Vdc/2;
	float Ub = (1.732f*foc->npark.Vb - foc->npark.Va)/2 + foc->Vdc/2;
	float Uc = (-foc->npark.Va - 1.732f*foc->npark.Vb)/2 + foc->Vdc/2;
  
	SetPwm(foc, Ua, Ub, Uc);
	osDelay(1000);                                // 延时一会儿，让电机转过来
	foc->shaft_zero = FOC_Get_Encoder();          // 获得当前编码器的值