Ubuntu22.04 Vim(第三篇-基本配置)

插件管理

call plug#begin('~/.vim/plugged')
    Plug 'https://gitee.com/pengzongwei/YouCompleteMe.git'
    Plug 'https://gitee.com/imgrass/taglist.vim.git'
    Plug 'https://gitcode.com/gh_mirrors/ner/nerdtree.git'
    Plug 'https://gitee.com/hello-luiswu/vim-devicons.git'
    Plug 'https://gitee.com/duyz1218/vim-nerdtree-syntax-highlight.git'
    Plug 'vim-autoformat/vim-autoformat'
    Plug 'altercation/vim-colors-solarized'
    Plug 'https://github.com/ap/vim-css-color.git'
call plug#end()

编码设置

set fileencodings=utf-8,gb18030,gbk,gb2312,cp936   # 用来在打开文件时进行解码的猜测列表
set termencoding=utf-8                             # 显示文件时,所用的编码
set encoding=utf-8                                 # 保存文件时所用的编码
set termencoding=utf-8                             # 输出到客户终端采用的编码类型
set fileencoding=utf-8                             # 当前编辑的文件的字符编码方式

缩进及退格

set ai                                             # 自动对齐
set cindent                                        # 按照 C 语言的语法,自动地调整缩进的长度
set tabstop=3                                      # 设TAB宽度为3个空格
set shiftwidth=3                                   # 在编辑模式的时候按退格键的时候退回缩进的长度
set expandtab                                      # 表示缩进用空格来表示
set autoindent                                     # 自动缩进
set backspace=indent,eol,start                     # indent:autoindent等自动缩进,想用退格键将字段缩进的删掉
                                                   # eol:如果插入模式下在行开头,想通过退格键合并两行
                                                   # start:要想删除此次插入前的输入

外观

set showmode                                       # 在底部显示,当前处于命令模式还是插入模式
set foldmethod=marker                              # 用标记/*{{{*/ /*}}}*/来定义折叠
syntax on                                          # 默认:会用缺省的语法颜色覆盖你的(hi and hi link)
syntax enable                                      # 特殊:不会覆盖掉你自己定义的颜色(hi def and hi def link)
set nowrap                                         # 不自动折行
set showcmd                                        # 在底部显示,当前键入的指令
set termguicolors                                  # 开启真彩色
set laststatus=2                                   # 控制状态栏的显示行为
set number                                         # 显示行号
set relativenumber                                 # 相对行号
colorscheme codedark                               # 配色方案
set cursorline                                     # 开启光标高亮行

# 光标所在行的配色
i CursorLine cterm=NONE ctermbg=238 ctermfg=NONE guibg=NONE guifg=NONE

映射

inoremap jj <Esc>:w<CR>                            # 保存

g:maplocalleader = "\\"        
inoremap <C-l> <Right>                             # 编辑模式下,光标 → 
inoremap <C-h> <Left>                              # 编辑模式下,光标 ←
noremap <C-j> <Down>                               # 编辑模式下,光标 ↓
inoremap <C-k> <Up>                                # 编辑模式下,光标 ↑
inoremap <C-b> <Home>                              # 编辑模式下,光标移动到行首
inoremap <C-e> <End>                               # 编辑模式下,光标移动到行尾

搜索

set hlsearch                                       # 高亮显示搜索内容
set incsearch                                      # 输入关键字的时候高亮显示
set ignorecase                                     # 搜索时忽略大小写

缓冲区

set showmatch                                      # 设置匹配模式,类似当输入一个左括号时会匹配相应的右括号
set fileformats=unix                               # 使用unix换行符
set modifiable                                     # 可否修改文本
set nolist                                         # 隐藏不可见字符
filetype plugin on                                 # 根据文件的类型加载plugin下与其对应的插件
set noerrorbells                                   # 关闭vim的BELL声音
set vb t_vb=                                       # 禁止屏幕闪烁
set nocompatible                                   # 关闭与vi的兼容模式
set autowriteall                                   # 切换缓冲区是保存文件
nnoremap 1 :b1<CR>                                 # 缓冲区快捷键
nnoremap 3 :b3<CR>
nnoremap 4 :b4<CR>
nnoremap 5 :b5<CR>
nnoremap 6 :b6<CR>
nnoremap 7 :b7<CR>
nnoremap 8 :b8<CR>
nnoremap 9 :b9<CR>

插件的代码下次在分享,还没搞定

### 安装与配置 ORB-SLAM3 的详细说明 #### 准备工作 为了确保系统的开发环境能够支持 ORB-SLAM3,需先完成基础工具的安装。以下是必要的准备命令: ```bash sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y sudo apt-get install cmake gcc g++ vim git -y ``` 这些工具分别用于构建项目、编写代码以及管理版本控制[^1]。 --- #### 下载 ORB-SLAM3 源码 通过 Git 工具克隆官方仓库至本地目录: ```bash git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git cd ORB_SLAM3 ``` 此操作会获取最新的 ORB-SLAM3 源码文件。 --- #### 安装图形渲染依赖项 由于 ORB-SLAM3 使用 OpenGL 和 GLEW 进行可视化处理,因此需要额外安装以下库: ```bash sudo apt install libgl1-mesa-dev libglew-dev -y ``` 上述命令提供了 GPU 渲染所需的驱动程序和支持库[^3]。 --- #### 编译 ORB-SLAM3 进入源码根目录后执行 CMake 构建脚本前,请确认已满足所有依赖条件。具体步骤如下: 1. 创建并切换到 `build` 文件夹: ```bash mkdir build && cd build ``` 2. 调用 CMake 配置生成 Makefile: ```bash cmake .. ``` 3. 执行编译过程: ```bash make -j$(nproc) ``` 此处 `-j$(nproc)` 参数表示利用多核 CPU 并行加速编译速度。 如果遇到错误提示缺少某些第三方库,则按照需求逐一解决缺失部分(例如 Eigen 或 Pangolin)。可参考相关文档进一步排查问题[^4]。 --- #### 测试运行效果 完成后,在终端输入以下指令验证是否正常启动示例场景: ```bash ./Examples/Monocular/stereo_kitti Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Stereo/KITTIData.yaml ``` 该路径下的二进制文件对应不同传感器模式的应用实例[^2]。 注意调整参数配置文件内容匹配实际硬件设备规格;对于 ROS 用户来说还可以集成节点发布话题流数据以便后续分析使用。 --- ### 注意事项 - 若目标平台搭载 NVIDIA 显卡建议启用 CUDA 加速功能提升性能表现; - 环境变量设置不当可能导致动态链接失败,请仔细检查 `.bashrc` 中相关内容声明正确无误后再重新加载生效; - 对于初学者而言阅读官方手册有助于加深理解整个框架结构设计原理及其应用场景扩展可能性。
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值