树莓派+TCA9548+PCA9685+舵机：wiringPi实现

最新推荐文章于 2024-10-18 11:58:39 发布

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本文介绍使用树莓派、TCA9548、PCA9685和舵机进行控制的方法，提供了C和Python两种语言的代码实现，详细展示了如何通过wiringPi库进行初始化、设置PWM频率及脉冲，实现舵机角度调节。

树莓派+TCA9548+PCA9685+舵机：wiringPi实现

参考：https://blog.youkuaiyun.com/weixin_38956024/article/details/95101686

上篇文章《树莓派+PCA9685+舵机控制：wiringPi实现》已讲解树莓派+PCA9685+舵机，本篇文章讲解树莓派+TCA9548+PCA9685+舵机wiringPi实现。
1接线
很简单，本图供参考：
在这里插入图片描述 2代码：

#include <stdbool.h>
#include <stdio.h>
#include "wiringPi.h"
#include <wiringPiI2C.h> 
#include <unistd.h>


bool PCA9685Init();
void ResetPca9685();
void PCA9685SetPwmFreq(unsigned short freq);
void PCA9685SetPwm(unsigned char channel, unsigned short on, unsigned short value);
void SetServoPulse(unsigned char channel, unsigned short pulse);



#define TCA9548_ADDRESS			0x70			//tca9548地址


#define PCA9685_ADDRESS			0x40			//pca9685地址
#define PCA9685_CLOCK_FREQ		25000000		//PWM频率25MHz
#define PCA9685_MODE1			0x00
#define PCA9685_MODE2			0x01
#define PCA9685_PRE_SCALE		0xFE
#define PCA9685_LED0_ON_L		0x06
#define PCA9685_LED0_ON_H		0x07
#define PCA9685_LED0_OFF_L		0x08
#define PCA9685_LED0_OFF_H		0x09
#define PCA9685_LED_SHIFT		4



bool WriteByte(int fd, unsigned char regAddr, unsigned char data);
unsigned char ReadByte(int fd, unsigned char regAddr);
bool TCA9548AInit();


bool PCA9685_initSuccess = false;
int PCA9685_fd = 0;
int TCA9548_fd = 0;



int main()
{
   
   
	wiringPiSetup();
	TCA9548AInit();