智能小车之PWM方式实现小车转向

目录

一、PWM方式实现小车转向

二、代码实现

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一、PWM方式实现小车转向

原理：左轮定时器0调速，右轮定时器1调速，那么左转就是右轮速度大于左轮

二、代码实现

main.c

#include "motor.h"
#include "delay.h"
#include "uart.h"
#include "time.h"

extern char speedLeft;   //此变量/函数是在别处定义的，要在此处引用
extern char speedRight;
void main()
{
	Time0Init();   //定时器0初始化
	Time1Init();   //定时器1初始化
	UartInit();    //串口初始化

	while(1){
		
		speedLeft = 10;   //10份单位时间全速运行，30份停止，所以慢，20ms是40份的500us
		speedRight = 40;
		Delay1000ms();
		Delay1000ms();
		speedLeft = 40;
		speedRight = 10;
		Delay1000ms();
		Delay1000ms();
		
	}
}

motor.c

#include "reg52.h"


sbit RightCon1A = P3^2;
sbit RightCon1B = P3^3;

sbit LeftCon1A = P3^4;
sbit LeftCon1B = P3^5;

void goForWardLeft(){