豆皮卷香菜

文章目录0. 参考文献1. 凸集1.1 仿射集，凸集，凸锥1.2 常见的凸集1.3 保持凸性的操作求交集仿射透视齐次变换2. 凸函数2.1 四个定义方式2.2 常用凸函数仿射函数极大值函数极小极大函数由极大值函数引出的——log sum up 函数几何平均函数行列式的对数函数2.3 保持函数凸性的操作2.3.1 非负加权和拓展： 联合凸2.3.2 仿射映射2.3.3 两个函数的极大值函数2.3.4 向量中r个最大元素的和2.3.5 实对称阵的最大特征值2.3.6 函数的组合2.3.7 函数的透视2.3.8

文章目录0. 参考文献1. Use cases2. 需求3 输入4. 输出5. 设计5.1 点云地图loader5.1.1 作用5.1.2 输入5.1.3 输出5.2 vector map loader5.2.1 作用5.2.2 输入5.2.3 输出0. 参考文献【1】https://github.com/tier4/AutowareArchitectureProposal.proj/blob/control-vehicle-reviewed/design/Map/Map.md1. Use cases

文章目录0. 参考文献1. plan模块作用2. use cases3. 需求4. 输入5. 输出6. 设计6.1 mission planner6.1.1 作用6.1.2 输入6.1.3 输出6.2 scenario selector6.2.1 输入6.2.2 输出6.3 场景 scenario6.3.1 作用6.3.2 输入6.3.3 输出0. 参考文献【1】https://github.com/tier4/AutowareArchitectureProposal.proj/blob/master/

本文翻译自http://theory.stanford.edu/~amitp/GameProgramming/Variations.html增加了一些作者的个人看法Beam search在标准的A星算法主循环中，OPEN set中保存了所有的需要进行进一步搜索的node。Beam search对OPEN set的尺寸进行了限制。如果OPEN set变的过大，那些“不太可能找到好路径”的node会被丢弃。这种做法的缺点是需要对OPEN set里的元素进行排序，这会限制某些数据结构的应用。可以参考视频h

1. 一些基础知识这些是我在阅读相关文献时遇到的一些基本问题，在这里列出重点1.1 对向量求导/点的相对运动这里主要参考理论力学教材Engineering_Mechanics_Dynamics_(13th_Edition) 第16.8小结有两个坐标系，全局坐标系OXY，局部坐标系oxy。局部坐标系原点为A，自由运动点B。B可以表示在全局或者局部坐标系下，从图中根据向量关系有：r⃗B=r⃗A+r⃗B/A(1)\vec{r}_B = \vec{r}_A + \vec{r}_{B/A} \tag

这是一个目录1. 背景与参考文献2. Hybrid A* 搜索过程3. Hybrid A* 平滑过程3.1 轨迹平滑目标函数3.3 Voronoi field3.3.1 github repo[2]中使用方法3.3.2 Voronoi field的优化可能1. 背景与参考文献路径生成与路径平滑相关问题之前了解过，这次重新捡起来。起因是为了实现Hybrid A*，该方法中涉及了较多模块，为了弄清楚模块之间的关系以便于后续改进，近期阅读了一些相关的文献，在本文中进行梳理。Hybrid A* 文献：这篇文