9、基于力反馈与视觉辅助的耳部手术稳定系统解析

基于力反馈与视觉辅助的耳部手术稳定系统解析

1. 力控监督辅助手术实验成果

在耳部手术领域，一款新型的力控监督辅助手术设备崭露头角。该设备在对不同类型模拟膜进行的实验中，展现出了出色的性能。以下是对四种模拟膜实验结果的详细分析：
| 类型 | 峰值力 (N) | 变形量 (mm) | 插入时间 (s) | 最大绝对误差 (mm) | 均方根误差 (mm) | 成功率 (%) |
| ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- | ---- |
| 1 | 0.329 | 1.866 | 0.356 | 0.026 | 0.019 | 100 |
| 2 | 0.536 | 2.150 | 0.415 | 0.039 | 0.022 | 100 |
| 3 | 0.331 | 2.125 | 0.415 | 0.027 | 0.019 | 100 |
| 4 | 0.504 | 2.370 | 0.428 | 0.035 | 0.025 | 98 |

从这些实验数据中可以看出，在不同模拟膜上进行管插入操作的成功率几乎相同，且接近 100%。这充分表明，监督控制器能够帮助设备实现高度的鲁棒性，确保手术过程的稳定可靠。

成功插入管的一个重要标准是，管在鼓膜表面之外的总行进距离要低于 3mm，这里的总行进距离包括接触距离和插入距离。观察发现，四种模拟膜的变形量均小于 3mm，这意味着通过使用改进的 S 曲线运动轨迹，成功实现了安全的管插入操作。

此外，借助新设计的工具组和监督控制器，该设备还能成功地将 Mini Shah 管插入模拟膜中。在不同情况下，插入 Mini Sha