L000321的博客

上一节对kp的学习感悟链接：https://blog.youkuaiyun.com/L000321/article/details/115285966?spm=1001.2014.3001.5502上一节对ki的学习感悟链接：https://blog.youkuaiyun.com/L000321/article/details/115338871?spm=1001.2014.3001.5501先用简短的几句话说明各个环节的特点:比例作用：输出与输入曲线相似；积分作用：只要输入有偏差输出就变化；微分作用：输入有抖动输出

上一节对kp的学习感悟链接：https://blog.youkuaiyun.com/L000321/article/details/115285966?spm=1001.2014.3001.5502一、积分理解在上一章的内容中说到了PID的由来以及kp的作用和缺陷，由此引出了ki的出现。为了消除控制对象在PID控制中出现的静态误差，我们通常采用再加误差的积分。积分的作用：其输出量与输入量对时间的积分成正比。如果输入突变，输出值要等一定时间之后才等于，故由滞后作用。输出积累一段时间之后，即使使输入为零，输出也将保

一、PID的由来：过去都是采用位式（两位式‘开关量’）控制方法，即位式控制算法只有两种输出信号（H/L），且位式控制只考察控制对象当前的状态量，而对于实际对象来说都具有惯性，会使得调节器一直在输出，即输出一直在预期值附近波动，无法达到精准控制。由此，需要有一种控制算法，不仅能对控制对象当前输出量的控制，还能对过去历史的规律的“总结”（消除环境等因素造成的静态误差）以及对未来对象输出的提前预判，对对象提前进行控制，使得输出能够尽快达到预期值并稳定下来（正如那句话所说，‘不要等到已经发生了才开始控制，往往会

一、 经典PID疑问总结（一）通过前面简单地对PID初步的认知，PID各项所代表的的含义之后，但又提出了新的疑问。自己本身是搞永磁同步电机控制的，速度环和电流环传统的控制方法都是采用PID来控制。问题一：为什么在电机控制中大多数采用PI控制，而没有采用PID控制呢？答：在电机控制中，一般不会引入D项，是因为电机的绕组传递函数，只有一个真正的极点，本质上来说，它是一个R/L时间常数。因此，其具有90°的相移，就不需要任何像D项为系统提供的相位超前。因此，PI控制器就能很好地控制。并且我们知道微分项在