四轮全向轮运动方程

最新推荐文章于 2025-04-10 00:00:00 发布
最新推荐文章于 2025-04-10 00:00:00 发布
阅读量1.5w 收藏 36
点赞数 8
分类专栏： ROS
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/kxhlp/article/details/78902719
版权
全向轮运动学1
08-03
于是机器人的位置和姿态可以用向量 来描述：在机体坐标系中的线速度及角速度为：于是两坐标系下速度转换公式如下：轮子的姿态在机体坐标系中的位置和子态可以表示为：全向
全向轮运动平台
09-08
全向轮机器人的运动学模型可以用以下方程式表示： ˙xe = (˙xr - ˙x)cosθ - (xr - x)sinθ ˙θ + (˙yr - ˙y)sinθ + (yr - y)cosθ ˙θ ˙ye = -(˙xr - ˙x)sinθ - (xr - x)cosθ ˙θ + (˙yr - ˙y)cos...
全方位移动全向轮、麦克纳姆轮底盘运动学逆解详解（内含电机输出方程）
热门推荐
Cheney的博客
08-07 2万+
全方位移动全向轮、麦克纳姆轮底盘运动学逆解详解（内含电机输出方程） 分析不多，直接上代码，本人亲测可用
底盘---全向轮(Omni Wheel)
最新发布
2301_80079642的博客
04-10 1755
全向轮是一种通过在主轮外周安装多个 **垂直于主轮轴线的横向小滚轮** 实现多向移动的轮式结构。
四轮全向轮底盘运动学推导
luke的博客
11-25 5956
底盘自身坐标系x轴与绝对坐标系X轴的夹角。：底盘在自身坐标系下x方向运动速度。：底盘在自身坐标系下y方向运动速度。：底盘绝对坐标系下X方向速度。：底盘绝对坐标系下Y方向速度。
全向轮速度分析
qq_19598969的博客
08-01 2866
关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！ 原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/KohmEMf-gW5N6X5C_pWI8Q（包含原文PDF百度云下载链接） 图 4.1 运动分解示意图 如图 4.1所示，将全向轮按照一定排布方式进行配置，就组合为经典的全向轮移动平台，以机器人几何中心为原点建立坐标系，前向运动方向为x轴正方向（红色箭头），与之垂直向左为y轴正方向（绿色箭头），z轴垂直于纸面向外，满足右手定则。速度定义方式与《两轮差速驱动...
全向轮机器人运动学方程
qq_19598969的博客
08-02 971
关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！ 原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/d6EKLlen4gF8Eoat8eSFvQ（包含原文PDF百度云下载链接） ​ ​ 图 2.3 全向轮平台运动分解示意图.图中r表示中心点CENTER到全向轮与地面接触点之间的距离. 精彩的理论论证过程见原文链接（含全文下载链接） 由于网页排版效果一般，所以笔者按照期刊论文版式为小伙伴们整理了原文PDF，方便收藏和回味。 原文...
全向轮受力分析
qq_19598969的博客
08-01 2849
关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！ 原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/KohmEMf-gW5N6X5C_pWI8Q（包含原文PDF百度云下载链接） 全向轮的受力分析要比麦轮的分析简单许多。从图 3.1（a）中可知，全向轮外围的辊子是与地面接触的，当全向轮绕轮毂轴转动时，辊子会与地面产生摩擦力，具体如图 3.1（b）所示： 辊子受到的合力为F，可沿着辊子坐标系的坐标轴分解为纵向分力F∥和横向分力F⊥。其中，纵向分力F∥是由于电机驱动...
四轮全方位轮式移动机器人的运动学模型研究.pdf
10-31
研究中，作者基于刚体运动学原理，推导了这种四轮全方位轮式移动机器人的运动学方程，并建立了相应的运动学模型。通过计算机仿真和实验室实验验证了模型的正确性和可行性。 全方位轮式移动机器人能够在有限的空间内...
动力学解析的四轮全向移动机器人电机解耦控制 (2014年)
05-18
四轮全向移动机器人是一个复杂的非线性、强耦合的机械系统，各轮驱动电机间存在强耦合现象，很难取得理想的控制效果。针对这一问题，提出一种基于动力学解析的多电机控制系统解耦方法。通过对四轮机器人的动力学解析...
全向轮的速度和里程计计算。用于四轮小车。
04-09
全向轮的速度和里程计计算。用于四轮小车。
全向轮运动特性分析-PDF版.pdf
07-18
本文分析全向轮运动特性，在“混沌无形”免费下载本文PDF
四福来轮全向底盘运动功能的实现
Robotway的博客
03-21 2487
本文示例采用R310a样机，是一款十字分布型四福来轮全向底盘。它可以实现各个方向的平移运动以及转向运动。
全向轮运动特性分析
qq_19598969的博客
06-16 444
[文末提供原文PDF免费下载(期刊论文版式)]混沌无形混沌系统是世界本质，无形之中存在规律。机器人智能化发展从线性过渡到混沌，本号将分享机器人全栈技术（感知、规划、控制；软件、机械、硬件等）。43篇原创内容公众号摘要：本文先描述了全向轮的构型及基本特点，接着对单个全向轮进行了受力分析，指出了电机转矩与全向轮所受分力的关系，并在此基础上分析了全向轮纵向分速度与电机输出转速之间的关系，给出速度分解方程；最后，总结分析了全向轮的在实际使用过程中的特点及问题。01引言前文《麦克纳姆轮运动特性分析》介绍了麦克纳姆轮的
从零开始搭建四轮全向底盘
qq_41858571的博客
09-22 5655
从零开始搭建四轮全向底盘 机械狗不需要梦想 想搭底盘就自己动手谁便画了一个，自己选电机，自己选轮子，联轴器，车架。 电机选用的是步进电机（屌丝一个），轮子为了满足全向和低价的条件，选用的是78mm的全向轮（区别于麦克纳姆轮）然后自己画了一个车架的，用的铝板，在上面的打了好多螺纹孔为了后续搭第二层，出于机械工程师的严谨和眼光，安装螺栓是选用沉头的，所以安装起来的面是平整的。 整车的车架尺寸是2...
全向轮平台的旋转中心位置计算
qq_19598969的博客
08-02 683
关注同名微信公众号“混沌无形”，阅读更多有趣好文！ 原文链接：https://mp.weixin.qq.com/s/d6EKLlen4gF8Eoat8eSFvQ（包含原文PDF百度云下载链接） ​ 如图 2.6所示，全向轮平台运动过程也存在瞬时旋转中心（ICR，Instantaneous Center of Rotation），这在《两轮差速驱动机器人运动模型及应用分析》中有详细介绍。这里需要分情况讨论： 平移运动：当仅有平移运动时，是不存在ICR的。 自旋运动：当仅有自旋运动时...
四福来轮全向底盘解算
01-12
### 四福来轮全向底盘解算方法 对于四福来轮全向底盘，其运动控制的核心在于如何将期望的速度矢量转换成各个电机所需的转速。这种类型的底盘能够实现平移和旋转的组合动作，因此解算过程相对复杂。 #### 平移与旋转分解 为了使机器人按照给定的方向移动并可能同时转动，需要先将全局坐标系下的线速度 \(v_x\) 和 \(v_y\) 以及角速度 \(\omega_z\) 进行分解到局部坐标系下。这一步骤可以通过如下变换矩阵完成： \[ T = \begin{bmatrix} cos(\theta) & sin(\theta) \\ -sin(\theta) & cos(\theta) \end{bmatrix} \] 其中 \(\theta\) 是当前机器人的朝向角度[^1]。 #### 转换成单个轮子的速度需求 接着，通过几何关系可以得出每个轮子相对于地面的实际前进方向上的分量。假设四个轮的位置分别位于正方形顶点上，则可以根据以下公式计算各轮所需的速度\(V_i\)： \[ V_1 = v_x - v_y - r * ω_z \] \[ V_2 = v_x + v_y + r * ω_z \] \[ V_3 = v_x - v_y + r * ω_z \] \[ V_4 = v_x + v_y - r * ω_z \] 这里 \(r\) 表示从中心到底盘边缘的距离，即半径长度；而 \(ω_z\) 则代表绕垂直轴(z轴) 的角速度。 #### 计算电机PWM信号 最后一步是把上述得到的速度值映射为实际驱动电机所需要的脉宽调制(PWM)信号强度。通常情况下，会有一个预先设定好的比例因子用于调整这个映射关系，从而确保不同型号电机之间的兼容性和响应一致性。 ```python def calculate_wheel_speeds(vx, vy, omega, radius): """ Calculate individual wheel speeds based on desired velocity and angular speed. Args: vx (float): Linear velocity along X-axis in m/s. vy (float): Linear velocity along Y-axis in m/s. omega (float): Angular velocity around Z-axis in rad/s. radius (float): Distance from center to wheels in meters. Returns: tuple: Four-element tuple containing the velocities of each wheel. """ v1 = vx - vy - radius * omega v2 = vx + vy + radius * omega v3 = vx - vy + radius * omega v4 = vx + vy - radius * omega return (v1, v2, v3, v4) # Example usage vx = 0.5 # Desired linear velocity forward/backward vy = 0.3 # Desired lateral movement left/right omega = math.pi / 4 # Turning rate clockwise/counterclockwise radius = 0.2 # Radius between chassis center and any wheel wheel_speeds = calculate_wheel_speeds(vx, vy, omega, radius) print(f"Wheels should spin at these rates respectively {wheel_speeds}") ```
评论 3
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值