四福来轮全向底盘运动功能的实现

最新推荐文章于 2025-08-26 20:58:39 发布

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1. 运动功能说明

本文示例采用R310a样机，是一款十字分布型四福来轮全向底盘。它可以实现各个方向的平移运动以及转向运动。

全向福来轮底盘的一个特点是可以灵活的全向移动，四轮全向轮的全向移动需要四个轮的相互配合，运动方向和各个轮的转向关系如图所示（箭头方向表示轮或车的运动方向）：

2. 电子硬件

本实验中采用了以下硬件：

主控板	STM32主控板
扩展板	STM32扩展板
电池	7.4V锂电池
其它	步进电机

电路连接：

我们先对机构的关键部件进行编号（见下图）。

接下来把步进电机线与扩展板进行连接（见下图）。

3. 运动功能实现

编程环境：keil5

功能：实现四轮全向底盘的前进、后退、转向、平移。

请编写程序并实现功能，下面给大家提供一个参考例程（USER\test.uvprojx），下面是main.c的代码：

/*------------------------------------------------------------------------------------

  版权说明：Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.

           Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at

           https://opensource.org/licenses/MIT

           by 机器谱 2023-03-03 https://www.robotway.com/

  ------------------------------*/

#include "sys.h"

#include "led.h"

#include "a4988.h"

#include "pwm.h"

#include "math.h"


#define PI 3.14


void Put_Up(void);//落笔函数

void Put_Down(void);//抬笔函数

void draw_sexangle(void);//画正六边形函数

void drawLine(float x1, float y1);//直线插补函数


float Xmin = -60;                      //定义绘图范围

float Xmax = 60;

float Ymin = -60;

float Ymax = 60;


float Xpos = 0;

float Ypos = 0;

float l = 60;//边长

const int stepsPerRevolution = 3200;//步进电机步数

int step_test = 8000;

int step_test1 = 6000;



int main(void)

{

delay_init(168);//初始化延时，168为CPU运行频率

TIM4_PWM_Init(20000-1,84-1);//舵机初始化

Stepper_Motor_Init(0);//步进电机初始化

while(1)

{

All_stepper_move( step_test, -step_test,   step_test, -step_test);delay_ms(500);//前进

All_stepper_move(-step_test,   step_test, -step_test,   step_test);delay_ms(500);//后退


All_stepper_move(-step_test, -step_test, -step_test, -step_test);delay_ms(500);//左转

All_stepper_move( step_test,   step_test,   step_test,   step_test);delay_ms(500);//右转

All_stepper_move(-step_test, -step_test,   step_test,   step_test);delay_ms(500);//左平移

All_stepper_move( step_test,   step_test, -step_test, -step_test);delay_ms(500);//右平移

//move_test();

while(1){

}

}

}