ROS-宇树B1机械狗

原创于 2025-03-13 14:15:30 发布 · 896 阅读

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#c++ #3d #开发语言

ROS-宇树B1机械狗

操作说明
狗子上传与下载
相关问题及解决方案
参考链接

操作说明

1、测试网络

测试网络（20是激光雷达的，23/24是板卡的）
ping 192.168.123.20/23/24/220

2、狗子板卡（连接-建图-导航）

（1）ssh unitree@192.168.123.24 （密码123）
（2）由本地账户更改为unitree，输入“cd UnitreeSLAM”
（3）启动建图：./build_map.sh （初始位置时设置导航点–手柄X键）
（4）启动导航：./start_patrol.sh

3、个人Pc（可视化）

（1）主目录-主文件夹-UnitreeSLAM_cart路径下进入终端
（2）建图可视化：./build_map_rviz.sh
（3）导航可视化：./start_patrol _rviz.sh

注意事项

①建图启动的时候，狗子要站立；
②设置巡航点的时候，两点之间最好是直的，中间没什么障碍。建议在需要在拐角地方定巡航点；
③最后一个巡航点，建议回到初始位置，第一个循环点；
④开启导航的时候，要让狗子尽量在第一个循环点附近，调好位置和姿态。

狗子上传与下载

狗
/home/unitree/UnitreeSLAM/catkin_lidar_slam_3d/src/ lidar_slam_3d/start/maps

本地
/home/niiddm/maps 或直接在当前路径下打开终端

删除：rm -r

参考链接：https://blog.youkuaiyun.com/ly_twt/article/details/140238064

在这里插入图片描述

相关问题及解决方案

1、机械狗拒绝连接

检查本地ip所属是否在192.168.123.X网段下，（ipconfg），如果不在，则需连接狗的wifi（unitree-b1-5g-xx）
在这里插入图片描述

2、ROS通信问题

本地电脑的bashrc文件中添加了ros_ip（192.168.123.204）和ros_master_uri（http:192.168.123.24:11311）、B1狗的bashrc文件中也有ros_ip（192.168.123.24）和ros_master_uri（http:192.168.123.24:11311）。

	本地运行.build_map_rviz.sh文件，显示如下报错：
	Could not contact ROS master at[http:192.168.123.24:11311],retrying...

在这里插入图片描述

解决方案

修改本地与狗的.bashrc文件，将http:后面加上双斜杠。使用source ~/.bashrc命令，使其生效。
在这里插入图片描述

3、狗子趴窝，所有连接断开

狗子趴窝后，所有连接都会断开，要重新ssh unitree@192.168.123.24。这时出现如下报错：

No route to host是一个常见的网络错误消息，意味着发送方无法找到到达指定主机的路由。简单来说，就是数据包无法被送达到目标主机。
在这里插入图片描述

解决方案

重启狗可以解决

参考链接

SCP上传与下载