沧海一帆的专栏

1.占据栅格地图理论推导对于一个点，它要么有（Occupied状态，下面用1来表示）障碍物，要么没有（Free状态，下面用0来表示）障碍物。在占据栅格地图中，对于一个点，我们用p(s=0)p(s=0)p(s=0)来表示它是Free状态的概率，用p(s=1)p(s=1)p(s=1)来表示它是Occupied状态的概率，当然两者的和为1。两个值太多了，我们引入两者的比值来作为点的状态。Odd(s)=p(s=1)p(s=0)(1)Odd(s)=\frac{p(s=1)}{p(s=0)} \tag1Odd(s

环境ubuntu16.04ros-kinetic（1）下载地址https://github.com/mrpt-ros-pkg/mrpt_slam（2）下载后catkin_make有错误提示无mrpt_bridgemrpt_bridgeConfig.cmake下载地址https://github.com/mrpt-ros-pkg/mrpt_bridge下载好了放到工程目录下编译提示无marker_msgsmarker_msgsConfig.cmakehttps://github.c

cartograph的输入数据为imu，odom，laser,可选(tf, tf_static)对于一个含有以上数据的包，如何改对应的参数跑起来呢？首先启动的是demo_backpack_2d.launch，在其中又启动了backpack_2d.launch1.打开仿真录一个包rosbag record -O laser.bag /imu /odom /scan /tf /tf_static2.激光数据激光数据改backpack_2d.launch文件修改这一句 是把 /echoes 的话

cartographer算法流程首先输入是激光，imu,odom数据，总体分为前端和后端前端定位和建图流程如下总的定位和建图从GlobalTrajectoryBuilder::AddHorizontalLaserFan开始运行局部定位和建图从LocalTrajectoryBuilder::AddHorizontalLaserFan开始。1.局部定位和建图主要函数是ScanMatch在ScanMatch主要流程（1）pose_prediction作为初始位姿给real_time_scm进行解算

下载了一个详细注释版本https://github.com/xiangli0608/cartographer_detailed_comments_ws直接编译不行然后按照下面步骤安装参考https://blog.youkuaiyun.com/x_r_su/article/details/52927564（1）安装依赖sudo apt-get updatesudo apt-get install -y \ cmake \ g++ \ git \ google-mock \