28、Altera Nios嵌入式微处理器技术详解

Altera Nios嵌入式微处理器技术详解

1. 时间与子程序相关信息

在时间方面,有590 ns时的特定操作,640 ns时加载程序计数器(PC)的值为ra = 0x50,700 ns时加载PC的值为ra = 70,760 ns时加载PC的值为ra = 0x98。子程序的进入时间分别为:380 ns进入level1,480 ns进入level2,580 ns进入level3。最终,s1、s2和s3在动态随机存取存储器(DRAM)中的值分别位于DRAM(4080)、DRAM(4081)和DRAM(4082)。

2. Trisc3n架构与指令实现

Trisc3n架构展示了最终实现的微型Nios II核心,同时还包含了已实现的指令。目前已实现了88个Nios II操作中的21个,涵盖了诸如寄存器阵列、逻辑运算、算术运算、输入输出、数据存储、跳转和调用等主要单元。不过,完整指令集中还缺少一些目前任务暂未用到的指令组,例如比较指令、条件分支指令、移位和旋转指令、乘除指令、中断处理和版本控制等。其中,条件分支指令对于ANSI C控制语言元素(如if或switch语句)是必需的。由于Nios II算术逻辑单元(ALU)没有进位或溢出标志,实现64位数字(如long long int)的操作也颇具意义,相关内容留作章节末尾的练习。

3. Trisc3n的综合结果

Trisc3n的综合结果通过不同工具和器件进行了展示,具体如下表所示:
| 工具与器件 | Vivado 2016.4(Zynq 7 K xc7z010t - 1clg400) | | Quartus 15.1(Cyclone V 5CSEMA5F31C6) | |

基于分布式模型预测控制的多个固定翼无人机一致性控制(Matlab代码实现)内容概要:本文围绕“基于分布式模型预测控制的多个固定翼无人机一致性控制”展开,采用Matlab代码实现相关算法,属于顶级EI期刊的复现研究成果。文中重点研究了分布式模型预测控制(DMPC)在多无人机系统中的一致性控制问题,通过构建固定翼无人机的动力学模型,结合分布式协同控制策略,实现多无人机在复杂环境下的轨迹一致性和稳定协同飞行。研究涵盖了控制算法设计、系统建模、优化求解及仿真验证全过程,并提供了完整的Matlab代码支持,便于读者复现实验结果。; 适合人群:具备自动控制、无人机系统或优化算法基础,从事科研或工程应用的研究生、科研人员及自动化、航空航天领域的研发工程师;熟悉Matlab编程和基本控制理论者更佳; 使用场景及目标:①用于多无人机协同控制系统的算法研究与仿真验证;②支撑科研论文复现、毕业设计或项目开发;③掌握分布式模型预测控制在实际系统中的应用方法,提升对多智能体协同控制的理解与实践能力; 阅读建议:建议结合提供的Matlab代码逐模块分析,重点关注DMPC算法的构建流程、约束处理方式及一致性协议的设计逻辑,同时可拓展学习文中提及的路径规划、编队控制等相关技术,以深化对无人机集群控制的整体认知。
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