FAST(Features from Accelerated Segment Test)

网上有不少讲FAST（Features from Accelerated Segment Test ）的博文，还有OpenCV源码注释的，但感觉都不够详细，所以这里我再详细地介绍一下。分为两部分，先是FAST原理介绍，之后是OpenCV源码介绍。

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1. 原理介绍

1.1 分段测试（Segment Test）

　　候选测试点$p$是否为一个角点，取决于以其为圆心的圆周上是否有存在连续的$n$个像素，使得这些像素的灰度都大于$I_p+t$，或者都小于$I_p-t$。其中$I_p$为候选点的灰度，$t$为阈值。这里考虑的是以半径$r=3$的Bresenham圆，对应的$n=12$。如下图

　　原作者选择$n=12$是由于这样可以通过快速测试排除大量的非角点。一开始首先测试1，5，9，13这四个点，如果$p$是角点，则至少3个点同时满足灰度都大于$I_p+t$，或者都小于$I_p-t$。满足这个条件，再进一步对其他圆环上的像素点进行测试。FAST论文[1]中列出了这种方法的几个缺点：

1. 快速测试在$n<12$的时候不能很好地推广应用。
2. 检测的效率依赖于测试的顺序以及角点附近灰度的发布情况，所选择的像素并不一定是该位置角点的最优选择。
3. 丢弃了4个快速测试点的测试结果，在后续判断中没有使用。
4. 会检测出多个紧挨着的特征点。

 　  另外讲一点，通常所讲的FAST-N，这里的$N$就是上述的测试中所需要满足的点数 n