无人机视频检测方案--增加实时推流，并支持开关可配置

最新推荐文章于 2026-01-05 16:43:51 发布

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#无人机 #音视频

主要改动

1. 函数签名更新

添加了推流相关参数：

def process_video_stream(video_url, conf_threshold=0.5, show_display=True, save_output=False, save_coco=True, 
                        stream_output=False, stream_url=None):
    """
    使用YOLOv8对视频流进行目标检测
    
    参数:
    video_url: 视频流地址（输入）
    conf_threshold: 置信度阈值
    show_display: 是否显示实时画面
    save_output: 是否保存处理后的视频到本地文件
    save_coco: 是否保存COCO格式的检测结果
    stream_output: 是否推流到服务器（RTMP/RTSP等）
    stream_url: 推流地址（如：rtmp://server.com/live/stream_key）
    """

2. 推流配置验证

    # 验证推流配置
    if stream_output:
        if not stream_url:
            print("❌ 推流已启用但未提供推流地址，将禁用推流")
            stream_output = False
        elif not stream_url.startswith(('rtmp://', 'rtsp://', 'http://', 'https://')):
            print(f"⚠️ 警告: 推流地址格式可能不正确: {stream_url}")
            print("   支持的格式: rtmp://, rtsp://, http://, https://")

3. 推流进程初始化

使用 ffmpeg 进行低延迟推流：

                    # 设置推流输出
                    if stream_output and stream_url:
                        print(f"\n📡 设置实时推流...")
                        # 判断推流协议类型
                        if stream_url.startswith('rtmp://'):
                            stream_format = 'flv'
                        elif stream_url.startswith('rtsp://'):
                            stream_format = 'rtsp'
                        else:
                            stream_format = 'flv'  # 默认使用flv
                        
                        # 构建ffmpeg推流命令（低延迟配置）
                        stream_cmd = [
                            'ffmpeg',
                            '-f', 'rawvideo',
                            '-vcodec', 'rawvideo',
                            '-s', f'{width}x{height}',
                            '-pix_fmt', 'bgr24',
                            '-r', str(fps),
                            '-i', '-',  # 从stdin读取
                            '-an',  # 无音频
                            '-vcodec', 'libx264',
                            '-preset', 'ultrafast',  # 超快编码，低延迟
                            '-tune', 'zerolatency',  # 零延迟调优
                            '-pix_fmt', 'yuv420p',
                            '-f', stream_format,
                            '-flvflags', 'no_duration_filesize',  # RTMP优化
                            stream_url
                        ]

4. 推流写入逻辑

在每一帧处理后写入推流：

                # 推流到服务器（如果需要）
                if stream_output and stream_process is not None:
                    try:
                        # 使用相同的annotated_frame（已经处理过格式）
                        # 确保帧尺寸匹配
                        frame_h, frame_w = annotated_frame.shape[:2]
                        if frame_w != width or frame_h != height:
                            stream_frame = cv2.resize(annotated_frame, (width, height), interpolation=cv2.INTER_LINEAR)
                        else:
                            stream_frame = annotated_frame.copy()
                        
                        # 确保帧格式正确
                        if len(stream_frame.shape) != 3 or stream_frame.shape[2] != 3:
                            if frame_count % 100 == 0:
                                print(f"⚠️ 警告: 第 {frame_count} 帧格式异常，跳过推流")
                        else:
                            # 确保数据类型正确（uint8）
                            if stream_frame.dtype != np.uint8:
                                if stream_frame.max() > 255 or stream_frame.min() < 0:
                                    stream_frame = np.clip(stream_frame, 0, 255)
                                stream_frame = stream_frame.astype(np.uint8)
                            
                            # 确保帧是连续的（C-contiguous）
                            if not stream_frame.flags['C_CONTIGUOUS']:
                                stream_frame = np.ascontiguousarray(stream_frame)
                            
                            # 写入到推流进程的stdin
                            try:
                                stream_process.stdin.write(stream_frame.tobytes())
                                if frame_count % 100 == 0:
                                    print(f"📡 已推流 {frame_count} 帧")
                            except (BrokenPipeError, OSError) as e:
                                if frame_count % 10 == 0:
                                    print(f"⚠️ 警告: 推流写入失败: {e}")
                                    print(f"   推流可能已断开，请检查推流服务器状态")
                    except Exception as e:
                        if frame_count % 10 == 0:
                            print(f"⚠️ 警告: 推流处理异常: {e}")

5. 推流进程清理

在 finally 块中正确关闭推流：

        # 关闭推流进程
        if stream_output and stream_process is not None:
            try:
                print("\n📡 正在关闭推流...")
                stream_process.stdin.close()
                stream_process.wait(timeout=5)  # 等待推流完成
                print("✓ 推流已关闭")
            except subprocess.TimeoutExpired:
                print("⚠️ 推流关闭超时，强制终止")
                stream_process.kill()
            except Exception as e:
                print(f"⚠️ 关闭推流时出错: {e}")

6. 配置示例

在 main 函数中添加了配置示例：

    # 配置参数
    config = {
        'conf_threshold': 0.5,    # 置信度阈值 (0-1之间，越高检测越严格)
        'show_display': True,     # 是否显示实时画面
        'save_output': True,      # 是否保存处理后的视频到本地文件
        'save_coco': True,        # 是否保存COCO格式的检测结果
        'stream_output': False,   # 是否推流到服务器（RTMP/RTSP等）
        'stream_url': None        # 推流地址，例如: rtmp://server.com/live/stream_key
    }
    
    # 推流配置示例（取消注释以启用）
    # config['stream_output'] = True
    # config['stream_url'] = 'rtmp://your-server.com/live/stream_key'

功能特点

开关配置：通过 stream_output 控制是否推流
低延迟：使用 ultrafast 和 zerolatency 参数
多协议支持：支持 RTMP、RTSP 等
独立进程：推流和保存文件可同时进行
错误处理：包含推流断开的检测和处理

使用方法

启用推流只需在配置中设置：

config = {
    'stream_output': True,  # 启用推流
    'stream_url': 'rtmp://your-server.com/live/stream_key'  # 推流地址
}

代码已支持实时推流功能，可通过配置开关控制。