kiltto的博客

一、AMCL算法引言节选自中文版《概率机器人》8.3.5章节，amcl的算法实现如下图所示：这里稍微对该算法的几个阶段做一些解释：算法输入参数：1、X_t-1：上一时刻的粒子集合；2、u_t：运动过程中的控制量；3、z_t：测量值；4、m：粒子数量；初始化阶段1、静态变量：Wslow是长期权重，Wfast是代表短期权重，用于重采样时判断是否需要添加新的随机粒子；2、粒子集合：Xt（上划线）采样后粒子集合，Xt重采样后粒子集合采样阶段如上图算法所示，将每个上一时刻的粒子

1、“curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -” 报错：gpg: no valid OpenPGP data found解决方法：使用git镜像站的源地址https://raw.fastgit.org/ros/rosdistro/master/ros.asc替换https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/mast

换源deb https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal main restricted universe multiverse deb https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ focal-updates main restricted universe multiversedeb https://mirror.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports