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引言惯性测量单元（Inertial Measurement Unit， IMU）主要用来检测和测量加速度、倾斜、冲击、振动、旋转和多自由度运动。通常是指使用加速度计和陀螺仪来测量物体单轴、双轴或三轴姿态角（或角速率）以及加速度的装置。狭义上，一个IMU内在正交的三轴上安装陀螺仪和加速度计，共6个自由度，来测量物体在三维空间中的角速度和加速度，这就是我们熟知的“6轴IMU”；广义上，IMU可在加速...

1. IMU的数据和误差模型IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺， 加速度计检测物体在载体坐标系（IMU本身的坐标系）独立三轴的加速度信号，而陀螺检测载体相对于导航坐标系（z轴为当地水平坐标系，x指北，y指东）的角速度信号，测量物体在三维空间中的角速度和加速度，并以此解算出物体的姿态。这里主要考虑六轴的MEMS-IMU，主要包括三轴加速度计和三轴陀螺仪，不考虑磁力计。1.1.