视觉SLAM十四讲第二版[第2讲]

目录

前言

一、2.1—2.2内容

二、2.3内容

1.运动和观测概念

2.观测方程

三、2.4内容

总结

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前言

兄弟，本章没什么难理解的东西，就是后面如果你对ubuntu不了解的话就会像我每天跟个弱智一样去网上查各种指令，唉，心酸，伤心的时候就要唱情歌~~~~~~~~~~

一、2.1—2.2内容

之间的内容详细读过，当作课外书了解下什么是SLAM。

二、2.3内容

1.运动和观测概念

下面是我自己的理解图

 

2.观测方程

2.4式的理解如下图所示

其它的内容没什么不好理解的，这部分有关SLAM的数学表达就是很基础的东西，比较直白。

三、2.4内容

• 安装ubuntu系统：建议双系统，不过电脑内存不够大的话可以用虚拟机
• 安装系统视频推荐：https://www.bilibili.com/video/BV1554y1n7zv?spm_id_from=0.0.header_right.fav_list.click&vd_source=87088711aa3eb5c4907d003ed4593e39
• 后面运行各种程序包括使用cmake等，如果你对ubuntu系统很熟悉，就特别简单，如果不熟悉，可以去看看一些ubuntu教程，例如《鸟哥的linux私房菜》等，其实我最开始啥也没看，就是一点点在网上查，后面熟悉了就好了
• IDE的使用：推荐vscode或clion。clion付费，如果是学生可以利用学生邮箱免费使用1年，当然网上也有很多你懂得的激活教程，但都很鸡肋，所以vscode它不香吗？啊？它不香吗？

总结

本章基本都是准备工作，一定要把本书的起步的编程环境搞好，否则后面，呵! 你绝对会砸电脑！！！