第一篇写给粽子节

很长时间以来,都不大会停留下来,用一点时间去陈述点什么。

打算说点什么,也是突发奇想,觉得可能有一些细小的东西,可以借助现代的工作,不用重复的,传达给其他的一些人。

第一篇就献给粽子吧,

因为临近它的节日,

偶尔会想起不短的时间以前,一边吃着粽子,一边笑着说,“不负粽托”。


资源下载链接为: https://pan.quark.cn/s/790f7ffa6527 在一维运动场景中,小车从初始位置 x=-100 出发,目标是到达 x=0 的位置,位置坐标 x 作为受控对象,通过增量式 PID 控制算法调小车的运动状态。 系统采用的位置迭代公式为 x (k)=x (k-1)+v (k-1) dt,其中 dt 为仿真过程中的恒定时间间隔,因此速度 v 成为主要的调量。通过调速度参数,实现对小车位置的精确控制,最终生成位置 - 时间曲线的仿真结果。 在参数调实验中,比例调系数 Kp 的影响十分显著。从仿真曲线可以清晰观察到,当增大 Kp 值时,系统的响应速度明显加快,小车能够更快地收敛到目标位置,缩短了稳定时间。这表明比例调在加快系统响应方面发挥着关键作用,适当增大比例系数可有效提升系统的动态性能。 积分调系数 Ki 的调则呈现出不同的特性。实验数据显示,当增大 Ki 值时,系统运动过程中的波动幅度明显增大,位置曲线出现更剧烈的震荡。但与此同时,小车位置的变化速率也有所提高,在动态调整过程中能够更快地接近目标值。这说明积分调虽然会增加系统的波动性,但对加快位置变化过程具有积极作用。 通过一系列参数调试实验,清晰展现了比例系数和积分系数在增量式 PID 控制系统中的不同影响规律,为优化控制效果提供了直观的参考依据。合理匹配 Kp 和 Ki 参数,能够在保证系统稳定性的同时,兼顾响应速度和调精度,实现小车位置的高效控制。
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