TCP通讯(客户端)

修改自网络:

#include <stdio.h>
#include <string.h>

#include <winsock2.h>
#pragma comment(lib, "ws2_32.lib")

int Client(void);

unsigned short port;

int main(int argc, char *argv[])
{
    srand((unsigned int)time(NULL));
    port = rand();
    return Client();
}

int Client(void)
{
    WSADATA wsaData;
    SOCKET iSockCliID;
    struct sockaddr_in stCliAddr, stServAddr;
    char buff[1024] = "Hello Word!";

    if (WSAStartup(MAKEWORD(2,2), &wsaData) != NO_ERROR)
    {
        printf("Error at WSAStartup().\n");
        return 255;
    }

    if ((iSockCliID = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0)) < 0)
    {
        printf("Server: Can not open a stream socket!\n");
        return 1;
    }
    stCliAddr.sin_family = AF_INET;
    stCliAddr.sin_addr.S_un.S_addr = htonl(INADDR_ANY);
    stCliAddr.sin_port = htons(port);
    if ((bind(iSockCliID, (struct sockaddr *)&stCliAddr, sizeof (struct sockaddr_in))) < 0)
    {
        printf("Client: Con not bind address!\n");
        return 2;
    }
    stServAddr.sin_family = AF_INET;
    stServAddr.sin_addr.S_un.S_addr = inet_addr("192.168.7.104");
    stServAddr.sin_port = htons(8001);
    if (connect(iSockCliID, (struct sockaddr *)&stServAddr, sizeof (struct sockaddr_in)) < 0)
    {
        printf("Client: Can not connect to the sercer!\n");
        return 3;
    }

    send(iSockCliID, buff, strlen(buff), 0);
    memset(buff, 0, sizeof (buff));
    recv(iSockCliID, buff, sizeof (buff), 0);
    printf("%s\n", buff);
    closesocket(iSockCliID);
    system("pause");
    return 0;
}


本项目采用C++编程语言结合ROS框架构建了完整的双机械臂控制系统,实现了Gazebo仿真环境下的协同运动模拟,并完成了两台实体UR10工业机器人的联动控制。该毕业设计在答辩环节获得98分的优异成绩,所有程序代码均通过系统性调试验证,保证可直接部署运行。 系统架构包含三个核心模块:基于ROS通信架构的双臂协调控制器、Gazebo物理引擎下的动力学仿真环境、以及真实UR10机器人的硬件接口层。在仿真验证阶段,开发了双臂碰撞检测算法和轨迹规划模块,通过ROS控制包实现了末执行器的同步轨迹跟踪。硬件集成方面,建立了基于TCP/IP协议的实时通信链路,解决了双机数据同步和运动指令分发等关键技术问题。 本资源适用于自动化、机械电子、人工智能等专业方向的课程实践,可作为高年级课程设计、毕业课题的重要参考案例。系统采用模块化设计理念,控制核心与硬件接口分离架构便于功能扩展,具备工程实践能力的学习者可在现有框架基础上进行二次开发,例如集成视觉感知模块或优化运动规划算法。 项目文档详细记录了环境配置流程、参数调试方法和实验验证数据,特别说明了双机协同作业时的时序同步解决方案。所有功能模块均提供完整的API接口说明,便于使用者快速理解系统架构并进行定制化修改。 资源来源于网络分享,仅用于学习交流使用,请勿用于商业,如有侵权请联系我删除!
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