EtherCAT从站EEPROM分类附加信息详解:FMMU(现场总线内存管理单元)

文章详细解释了EtherCAT从站DE3E-556中EEPROM的结构,特别是从0x40开始的分类附加信息,包括设备信息和FMMU配置。FMMU规范涉及FMMU的类型、段定义以及在实际应用中的作用。

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0 工具准备

1.EtherCAT从站EEPROM数据(本文使用DE3E-556步进电机驱动器)

1 分类附加信息——FMMU(现场总线内存管理单元)

1.1 分类附加信息规范

在EEPROM字64开始的区域存储的是分类附加信息,这里存储了包括设备信息、SM配置、FMMU配置在内的诸多信息。每个信息在一段连续的区域内,该部分规范如下:
在这里插入图片描述
可以看到,每一个信息段起始的2个字定义如下:
字0:类别名,类别名定义如下:
在这里插入图片描述
字1:信息段长度(单位字,不包括前2个字)

1.2 FMMU(现场总线内存管理单元)规范和实例

1.2.1 FMMU(现场总线内存管理单元)规范

FMMU(现场总线内存管理单元)类型名:
在这里插入图片描述
FMMU(现场总线内存管理单元)信息段定义:
在这里插入图片描述

1.2.2 实例分析

DM3E-556最多支持3个FMMU,FMMU信息段如下图所示:
在这里插入图片描述
分类信息段段头:
字0:0x0028(40,代表是FMMU信息)
字1:0x0002(段长度,4字节)
FMMU信息:
FMMU0:0x03(用于读取邮箱)
FMMU1:0x01(用于过程数据输出)
FMMU2:0x02(用于过程数据输入)
FMMU3:0xFF(未使用)
注:FMMU的实际用途通常由主站设置,而非使用SII的配置。一般而言主站最多只会配置2个FMMU,分别用于过程数据输出和过程数据输入。

2 总结

(1)EEPROM从字0x40开始存储的是分类附加信息,每个信息段段头占用4Byte,分别指示分类段类型和长度,随后是真正的分类信息内容。
(2)FMMU的信息类型是40,SII的FMMU信息段用来指示可用的FMMU数量,FMMU的实际用途最终由主站通过设置FMMU寄存器完成。

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