打瞌睡_的博客

本文是基于B站DR_CAN的《期刊审稿人手把手教你写一篇SCI》系列视频做的学习笔记。推荐一个同义词和反义词网站查询网站：Thesaurus.com文章目录I Facts事实II Introduction引言III Methodology研究方法IV Result & Discussion结果与讨论V Conclussion结论关于图表的注意点I Facts事实论文的参考文献8-12篇左右，注意引用的参考文献的时间要新。II Introduction引言这部分介绍论文的 Resea

在上一篇BLOG中谈到了非线性反馈控制器，其中系统的所有参数均为已知，这样的系统称为Exactly Known System。若系统中的参数未知该如何求解，由此引出Nonlinear Adaptive Controller。DR_CAN的相关视频链接：https://www.bilibili.com/video/BV1yW411u7qv假设有这样一个模型：给一小车施加一个力FFF，使得小车以期望速度x˙\dot{x}x˙运动，其中车上载有一个人的质量为mmm，我们期望不论人的质量为多少，小车均能按照稳定速

最近在学习b站上DR_CAN的Advanced控制理论课程，感觉最近这些部分都需要自己推导尝试，所以打算以博客的方式记笔记。模型图如下，其中α\alphaα为弹性系数，物块质量为mmm，物块水平位移记为xxx，在物块右端施加一外力使得物块以期望轨迹运动。其状态方程为：mx¨+αx3=F(1)m\ddot{x}+\alpha x^{3}=F \tag{1}mx¨+αx3=F(1)令：F=u——(Input)F=u——(Input)F=u——(Input)x1=x——(Displacement)x_{

之前BLOG中系统参数为已知或者一变化的常数，若条件更加苛刻，系统参数为有界的常数，此时该如何设计控制器，由此引入鲁棒控制。直接放上DR_CAN视频链接：https://www.bilibili.com/video/BV1vW411V7Bh/?spm_id_from=trigger_reload在维基百科中是这样解释鲁棒控制的：To achieve robust performance and/or stability in presence of bounded modeling error。直译就是在