【ESP32-IDF笔记】05-I2C配置MPU6050/MPU6500

已于 2025-04-02 14:27:14 修改
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分类专栏： ESP32-IDF 文章标签： 笔记 ESP32-IDF ESP32 ESP32S3
于 2025-04-02 14:25:55 首次发布
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配置环境

Visual Studio Code ：版本1.98.2
ESP32：ESP32-S3
ESP-IDF：V5.4
姿态传感器：MPU6050和MPU6500都适用
驱动：DMP驱动
通讯协议：采用I2C

介绍

MPU6050在这里插入图片描述
MPU-6500
在这里插入图片描述

产品概述

MPU - 6500 /MPU - 6050是一款 6 轴运动跟踪设备，它将一个 3 轴陀螺仪、一个 3 轴加速度计和一个数字运动处理器（Digital Motion Processor™，DMP）集成在一个 3×3×0.9mm 的小型封装中。它还具有一个 512 字节的先进先出（FIFO）缓冲区，可降低串行总线接口的通信流量，并通过允许系统处理器突发读取传感器数据，然后进入低功耗模式来降低功耗。凭借其专用的 I²C 传感器总线，MPU - 6500 可直接接受来自外部 I²C 设备的输入。通过其 6 轴集成、片上 DMP 和运行时校准固件，使制造商能够省去离散设备昂贵且复杂的选择、鉴定和系统级集成过程，为消费者保证最佳的运动性能。 还设计用于通过其辅助 I²C 端口与多个非惯性数字传感器（如压力传感器）连接。

陀螺仪的可编程满量程范围为 ±250、±500、±1000 和 ±2000 度 / 秒，在 0.01dps/√Hz 时具有极低的速率噪声。加速度计具有用户可编程的满量程范围，分别为 ±2g、±4g、±8g 和 ±16g。两个传感器的出厂校准初始灵敏度降低了生产线校准的要求。

其他行业领先的特性包括片上 16 位模数转换器（ADCs）、可编程数字滤波器、在 - 40°C 至 85°C 温度范围内漂移为 1% 的精密时钟、嵌入式温度传感器和可编程中断。该设备具有 I²C 和 SPI 串行接口，VDD 工作电压范围为 1.71 至 3.6V，以及独立的数字 I/O 电源 VDDIO，其电压范围为 1.71V 至 3.6V。

与该设备所有寄存器的通信可使用 400kHz 的 I²C 或 1MHz 的 SPI 进行。对于需要更快通信速度的应用，传感器和中断寄存器可使用 20MHz 的 SPI 进行读取。

通过利用其专利且经过大量验证的 CMOS - MEMS 制造平台（该平台通过晶圆级键合将 MEMS 晶圆与配套的 CMOS 电子器件集成在一起），InvenSense 将封装尺寸缩小至 3×3×0.90mm（24 引脚 QFN）的占地面积和厚度，提供了一种尺寸小、性能高且成本低的封装。该设备支持 10,000g 的冲击可靠性，具有高度的稳健性。

特性

陀螺仪特性

MPU - 6500 /MPU - 6050中的三轴 MEMS 陀螺仪具有多种特性：

  • 数字输出的 X、Y 和 Z 轴角速率传感器（陀螺仪），用户可编程的满量程范围为 ±250、±500、±1000 和 ±2000°/ 秒，并集成 16 位 ADCs。
  • 数字可编程低通滤波器。
  • 陀螺仪工作电流：3.2mA。
  • 工厂校准的灵敏度比例因子。
  • 自检功能。
2.2 加速度计特性

三轴 MEMS 加速度计具有多种特性：

  • 数字输出的 X、Y 和 Z 轴加速度计，可编程满量程范围为 ±2g、±4g、±8g 和 ±16g，并集成 16 位 ADCs。
  • 加速度计正常工作电流：450µA。
  • 低功耗加速度计模式电流：在 0.98Hz 时为 6.37µA，在 31.25Hz 时为 17.75µA。
  • 用户可编程中断。
  • 用于应用处理器低功耗操作的运动唤醒中断。
  • 自检功能。
2.3 其他特性

MPU - 6500 /MPU - 6050 还具有以下特性：

  • 辅助主 I²C 总线，用于从外部传感器（如磁力计）读取数据。当所有 6 个运动传感轴均处于活动状态时，工作电流为 3.4mA。
  • VDD 电源电压范围为 1.8 - 3.3V ± 5%。
  • 辅助 I²C 设备的 VDDIO 参考电压为 1.8 - 3.3V ± 5%。
  • 适用于便携式设备的最小最薄 QFN 封装：3×3×0.9mm。
  • 加速度计和陀螺仪轴之间的交叉轴灵敏度极低。
  • 512 字节 FIFO 缓冲区，使应用处理器能够突发读取数据。
  • 数字输出温度传感器。
  • 用户可编程的陀螺仪、加速度计和温度传感器数字滤波器。
  • 耐受 10,000g 冲击。
  • 用于与所有寄存器通信的 400kHz 快速模式 I²C。
  • 用于与所有寄存器通信的 1MHz SPI 串行接口。
  • 用于读取传感器和中断寄存器的 20MHz SPI 串行接口。
  • MEMS 结构在晶圆级进行密封和键合。
  • 符合 RoHS 标准且环保。
2.4 运动处理

内部数字运动处理（Digital Motion Processing™，DMP™）引擎支持先进的运动处理和低功耗功能，例如使用可编程中断进行手势识别。

除了角速率之外，该设备还可选输出角位置（角度）。

低功耗计步器功能允许主机处理器在 DMP 维持步数计数时进入睡眠状态。

管脚定义

以MPU6500为例
在这里插入图片描述

引脚编号引脚名称引脚描述
1 - 6、14 - 17NC无连接引脚，请勿连接
7AUX_CLI²C 主串行时钟，用于连接外部传感器
8VDDIO数字 I/O 电源电压
9AD0 / SDOI²C 从机地址最低位（AD0）；SPI 串行数据输出（SDO）
10REGOUT调节器滤波电容连接端
11FSYNC帧同步数字输入。若未使用，连接至地
12INT中断数字输出（图腾柱或开漏输出）。中断线应连接至应用处理器（AP）上能使 AP 退出暂停模式的引脚
13VDD电源电压和数字 I/O 电源电压
18GND电源地
19RESV保留引脚，请勿连接
20RESV保留引脚，连接至地
21AUX_DAI²C 主串行数据，用于连接外部传感器
22nCS片选（仅 SPI 模式）
23SCL / SCLKI²C 串行时钟（SCL）；SPI 串行时钟（SCLK）
24SDA / SDII²C 串行数据（SDA）；SPI 串行数据输入（SDI）

典型电路图
在这里插入图片描述

I2C 协议通讯

在这里插入图片描述

写数据

写单个数据
在这里插入图片描述

写多个数据

在这里插入图片描述

读数据

读单个数据

在这里插入图片描述

读多个数据

在这里插入图片描述

驱动代码

I2C配置

进行I2C的IO口配置，读写函数的封装

mpu_i2c.h

#ifndef __MPU6_I2C_H
#define __MPU6_I2C_H

#include "driver/i2c_master.h"
#include "driver/gpio.h"
#include "esp_log.h"
#include "esp_err.h"

#define MPU_SDA     GPIO_NUM_41
#define MPU_SCL     GPIO_NUM_42

#define MPU_ADDR        0x68        //设备地址,AD0->0时地址位0x68,AD0->1时地址位0x69,
#define MPU_SCL_SPEED   100000      //SCK时钟频率，100K




esp_err_t mpu_i2c_init();      //I2C 初始化         
esp_err_t mpu_write_byte(uint8_t reg,uint8_t byte); //I2C 写一byte数据
esp_err_t mpu_write_buf(uint8_t reg,uint16_t write_len,uint8_t *buf);//I2C 写一buf数据
uint8_t mpu_read_byte(uint8_t reg); //I2C 读byte数据
esp_err_t mpu_read_buf(uint8_t reg,uint16_t read_len,uint8_t *read_buf);    ////I2C 读一buf数据
#endif

mpu_i2c.c

#include "mpu_i2c.h"

i2c_master_bus_handle_t bus_handle;
i2c_master_dev_handle_t dev_handle;

static const char *TAG = "MPU_I2C";

esp_err_t mpu_i2c_init()
{
    esp_err_t err;

    i2c_master_bus_config_t i2c_mst_config = {
        .clk_source = I2C_CLK_SRC_DEFAULT,
        .i2c_port = I2C_NUM_0,                 //I2C 0
        .scl_io_num = MPU_SCL,
        .sda_io_num = MPU_SDA,
        .glitch_ignore_cnt = 7,
        .flags.enable_internal_pullup = true,
    };
    err = i2c_new_master_bus(&i2c_mst_config, &bus_handle);
    if(err != ESP_OK){
        ESP_LOGE(TAG, "i2c master init failed: %s", esp_err_to_name(err));        
    }
    i2c_device_config_t dev_cfg = {
        .dev_addr_length = I2C_ADDR_BIT_LEN_7,          //I2C 地址位长度，7
        .device_address = MPU_ADDR,                     //I2C 地址
        .scl_speed_hz = MPU_SCL_SPEED,                  //SCL 时钟速度
        .scl_wait_us = 10,
    };
    err =  i2c_master_bus_add_device(bus_handle, &dev_cfg, &dev_handle);
    if(err != ESP_OK){
        ESP_LOGE(TAG, "i2c add device failed: %s", esp_err_to_name(err));        
    }
    ESP_LOGI(TAG, "i2c init ok");
    return err;
}

/// @brief MPU60xx,在指定寄存器写入一个数据
/// @param reg 寄存器
/// @param byte 数据
/// @return esp_err_t 写入状态
esp_err_t mpu_write_byte(uint8_t reg,uint8_t byte)
{
    uint8_t date[2]={reg,byte};
    esp_err_t err = i2c_master_transmit(dev_handle,date,2,-1);
    if(err != ESP_OK){
        ESP_LOGE(TAG, "i2c master transmit failed: %s", esp_err_to_name(err));        
    }
    return err;
}
/// @brief MPU60xx,在指定寄存器写入一串数据
/// @param reg 寄存器
/// @param write_len 写入的长度
/// @param buf 数据组
/// @return esp_err_t 写入状态
esp_err_t mpu_write_buf(uint8_t reg,uint16_t write_len,uint8_t *buf)
{
    uint8_t write_buf[write_len+1];
    write_buf[0] = reg;
    for(uint16_t i=0;i<write_len;i++){
        write_buf[i+1] = buf[i];
    }
    esp_err_t err = i2c_master_transmit(dev_handle,write_buf,write_len+1,-1);    
    if(err != ESP_OK){
        ESP_LOGE(TAG, "i2c master transmit failed: %s", esp_err_to_name(err));        
    }
    return err;
}

/// @brief 读取指定寄存器数据，读一个
/// @param reg 寄存器地址
/// @return 读取的数据
uint8_t mpu_read_byte(uint8_t reg)
{
    uint8_t read_byte=0;
    esp_err_t err = i2c_master_transmit_receive(dev_handle, &reg, 1,&read_byte,1,-1);
    if(err != ESP_OK){
        ESP_LOGE(TAG, "i2c master receive failed: %s", esp_err_to_name(err));    
        return 0;    
    }
    return read_byte;
}

esp_err_t mpu_read_buf(uint8_t reg,uint16_t read_len,uint8_t *read_buf)
{
    esp_err_t err = i2c_master_transmit_receive(dev_handle, &reg, 1,read_buf,read_len, -1);
    if(err != ESP_OK){
        ESP_LOGE(TAG, "i2c master receive failed: %s", esp_err_to_name(err));              
    }
    return err;
}

MPU配置

进行MPU的初始化，相关寄存器的配置，获取始数数据函数的封装

mpu60xx.h

#ifndef __MPU60xx_H
#define __MPU60xx_H

//说明： 支持MPU6050 ，和MPU6500

#include "esp_log.h"
#include "esp_err.h"
#include "mpu_i2c.h"

#define MPU_SELF_TESTX_REG		0X0D	//自检寄存器X
#define MPU_SELF_TESTY_REG		0X0E	//自检寄存器Y
#define MPU_SELF_TESTZ_REG		0X0F	//自检寄存器Z
#define MPU_SELF_TESTA_REG		0X10	//自检寄存器A
#define MPU_SAMPLE_RATE_REG		0X19	//采样频率分频器
#define MPU_CFG_REG				0X1A	//配置寄存器
#define MPU_GYRO_CFG_REG		0X1B	//陀螺仪配置寄存器
#define MPU_ACCEL_CFG_REG		0X1C	//加速度计配置寄存器
#define MPU_MOTION_DET_REG		0X1F	//运动检测阀值设置寄存器
#define MPU_FIFO_EN_REG			0X23	//FIFO使能寄存器
#define MPU_I2CMST_CTRL_REG		0X24	//IIC主机控制寄存器
#define MPU_I2CSLV0_ADDR_REG	0X25	//IIC从机0器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_REG			0X26	//IIC从机0数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV0_CTRL_REG	0X27	//IIC从机0控制寄存器
#define MPU_I2CSLV1_ADDR_REG	0X28	//IIC从机1器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_REG			0X29	//IIC从机1数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV1_CTRL_REG	0X2A	//IIC从机1控制寄存器
#define MPU_I2CSLV2_ADDR_REG	0X2B	//IIC从机2器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_REG			0X2C	//IIC从机2数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV2_CTRL_REG	0X2D	//IIC从机2控制寄存器
#define MPU_I2CSLV3_ADDR_REG	0X2E	//IIC从机3器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_REG			0X2F	//IIC从机3数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV3_CTRL_REG	0X30	//IIC从机3控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_ADDR_REG	0X31	//IIC从机4器件地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_REG			0X32	//IIC从机4数据地址寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DO_REG		0X33	//IIC从机4写数据寄存器
#define MPU_I2CSLV4_CTRL_REG	0X34	//IIC从机4控制寄存器
#define MPU_I2CSLV4_DI_REG		0X35	//IIC从机4读数据寄存器

#define MPU_I2CMST_STA_REG		0X36	//IIC主机状态寄存器
#define MPU_INTBP_CFG_REG		0X37	//中断/旁路设置寄存器
#define MPU_INT_EN_REG			0X38	//中断使能寄存器
#define MPU_INT_STA_REG			0X3A	//中断状态寄存器

#define MPU_ACCEL_XOUTH_REG		0X3B	//加速度值,X轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_XOUTL_REG		0X3C	//加速度值,X轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTH_REG		0X3D	//加速度值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_YOUTL_REG		0X3E	//加速度值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTH_REG		0X3F	//加速度值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_ACCEL_ZOUTL_REG		0X40	//加速度值,Z轴低8位寄存器

#define MPU_TEMP_OUTH_REG		0X41	//温度值高八位寄存器
#define MPU_TEMP_OUTL_REG		0X42	//温度值低8位寄存器

#define MPU_GYRO_XOUTH_REG		0X43	//陀螺仪值,X轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_XOUTL_REG		0X44	//陀螺仪值,X轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTH_REG		0X45	//陀螺仪值,Y轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_YOUTL_REG		0X46	//陀螺仪值,Y轴低8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTH_REG		0X47	//陀螺仪值,Z轴高8位寄存器
#define MPU_GYRO_ZOUTL_REG		0X48	//陀螺仪值,Z轴低8位寄存器

#define MPU_I2CSLV0_DO_REG		0X63	//IIC从机0数据寄存器
#define MPU_I2CSLV1_DO_REG		0X64	//IIC从机1数据寄存器
#define MPU_I2CSLV2_DO_REG		0X65	//IIC从机2数据寄存器
#define MPU_I2CSLV3_DO_REG		0X66	//IIC从机3数据寄存器

#define MPU_I2CMST_DELAY_REG	0X67	//IIC主机延时管理寄存器
#define MPU_SIGPATH_RST_REG		0X68	//信号通道复位寄存器
#define MPU_MDETECT_CTRL_REG	0X69	//运动检测控制寄存器
#define MPU_USER_CTRL_REG		0X6A	//用户控制寄存器
#define MPU_PWR_MGMT1_REG		0X6B	//电源管理寄存器1
#define MPU_PWR_MGMT2_REG		0X6C	//电源管理寄存器2 
#define MPU_FIFO_CNTH_REG		0X72	//FIFO计数寄存器高八位
#define MPU_FIFO_CNTL_REG		0X73	//FIFO计数寄存器低八位
#define MPU_FIFO_RW_REG			0X74	//FIFO读写寄存器
#define MPU_DEVICE_ID_REG		0X75	//器件ID寄存器


esp_err_t mpu60xx_init(void);
void mpu60xx_delay_ms(uint32_t cms);
esp_err_t mpu60xx_set_gyro_fsr(uint8_t fsr);    //设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围
esp_err_t mpu60xx_set_accel_fsr(uint8_t fsr);   //设置MPU6050加速度传感器满量程范围
esp_err_t mpu60xx_set_lfp(uint16_t lpf);          //设置MPU6050的数字低通滤波器

esp_err_t  mpu60xx_set_rate(uint16_t rate);     //设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)

float mpu60xx_get_temperature(void);            //得到温度值
esp_err_t mpu60xx_get_gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz); //得到陀螺仪值(原始值)
esp_err_t mpu60xx_get_accelerometer(short *ax,short *ay,short *az);//得到加速度值(原始值)


#endif

mpu60xx.c

#include "mpu60xx.h"
#include"freertos/FreeRTOS.h"
static const char *TAG = "MPU";

//ms延时函数，调用freertos的延时函数
void mpu60xx_delay_ms(uint32_t cms)
{
    TickType_t xDelay = cms / portTICK_PERIOD_MS;
    
    vTaskDelay( xDelay );
}
/// @brief mpu初始化，相关寄存器的配置
/// @param  无
/// @return ESP_OK,成功；其他,失败
esp_err_t mpu60xx_init(void)
{
    esp_err_t err = mpu_i2c_init();
    if(err != ESP_OK){       
        return err;      
    }
    mpu_write_byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0x80);//复位MPU6050
    mpu60xx_delay_ms(100);
    mpu_write_byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X00);//唤醒MPU6050 
    mpu60xx_set_gyro_fsr(3);    //陀螺仪传感器,±2000dps
    mpu60xx_set_accel_fsr(0);   //加速度传感器,±2g
    mpu60xx_set_rate(50);						//设置采样率50Hz
    mpu_write_byte(MPU_INT_EN_REG,0X00);	//关闭所有中断
	mpu_write_byte(MPU_USER_CTRL_REG,0X00);	//I2C主模式关闭
	mpu_write_byte(MPU_FIFO_EN_REG,0X00);	//关闭FIFO
	mpu_write_byte(MPU_INTBP_CFG_REG,0X80);	//INT引脚低电平有效
	uint8_t res=mpu_read_byte(MPU_DEVICE_ID_REG);
    if(res==MPU_ADDR)//器件ID正确 
    {
        mpu_write_byte(MPU_PWR_MGMT1_REG,0X01);	//设置CLKSEL,PLL X轴为参考
		mpu_write_byte(MPU_PWR_MGMT2_REG,0X00);	//加速度与陀螺仪都工作
		mpu60xx_set_rate(50);						//设置采样率为50Hz
		ESP_LOGI(TAG, "mpu init ok ");
    }
    else return ESP_FAIL;
    return err;
}

#pragma region MPU60xx



/// @brief 设置MPU6050陀螺仪传感器满量程范围
/// @param fsr 0,±250dps;1,±500dps;2,±1000dps;3,±2000dps
/// @return ESP_OK,设置成功；其他,设置失败
esp_err_t mpu60xx_set_gyro_fsr(uint8_t fsr)
{
	return mpu_write_byte(MPU_GYRO_CFG_REG,fsr<<3);//设置陀螺仪满量程范围  
}
/// @brief 设置MPU6050加速度传感器满量程范围
/// @param fsr 0,±2g;1,±4g;2,±8g;3,±16g
/// @return 
esp_err_t mpu60xx_set_accel_fsr(uint8_t fsr)
{
	return mpu_write_byte(MPU_ACCEL_CFG_REG,fsr<<3);//设置加速度传感器满量程范围  
}
/// @brief 设置MPU6050的数字低通滤波器
/// @param lpf 数字低通滤波频率(Hz)
/// @return ESP_OK,设置成功；其他,设置失败
esp_err_t mpu60xx_set_lfp(uint16_t lpf)  
{ 
	uint8_t data=0;
	if(lpf>=188)data=1;
	else if(lpf>=98)data=2;
	else if(lpf>=42)data=3;
	else if(lpf>=20)data=4;
	else if(lpf>=10)data=5;
	else data=6; 
	return mpu_write_byte(MPU_CFG_REG,data);//设置数字低通滤波器  
}

/// @brief 设置MPU6050的采样率(假定Fs=1KHz)
/// @param rate 4~1000(Hz)
/// @return ESP_OK,设置成功，其他,设置失败 
esp_err_t  mpu60xx_set_rate(uint16_t rate)
{
	uint8_t data;
	if(rate>1000)rate=1000;
	if(rate<4)rate=4;
	data=1000/rate-1;
	data=mpu_write_byte(MPU_SAMPLE_RATE_REG,data);	//设置数字低通滤波器
 	return mpu60xx_set_lfp(rate/2);	//自动设置LPF为采样率的一半
}
/// @brief 得到温度值
/// @param  无
/// @return 温度值(扩大了100倍)
float mpu60xx_get_temperature(void)
{
	uint8_t buf[2]; 
    short raw;
	float temp;
	mpu_read_buf(MPU_TEMP_OUTH_REG,2,buf); 
    raw=((uint16_t)buf[0]<<8)|buf[1];  
    temp=36.53+((double)raw)/340;  
    return temp;
}
/// @brief 得到陀螺仪值(原始值)
/// @param gx 陀螺仪x轴的原始读数(带符号)
/// @param gy 陀螺仪y轴的原始读数(带符号)
/// @param gz 陀螺仪z轴的原始读数(带符号)
/// @return ESP_OK,成功，其他,失败 
esp_err_t mpu60xx_get_gyroscope(short *gx,short *gy,short *gz)
{
    uint8_t buf[6];
	esp_err_t res;  
	res=mpu_read_buf(MPU_GYRO_XOUTH_REG,6,buf);
	if(res==0)
	{
		*gx=((uint16_t)buf[0]<<8)|buf[1];
		*gy=((uint16_t)buf[2]<<8)|buf[3];  
		*gz=((uint16_t)buf[4]<<8)|buf[5];
	} 	
    return res;
}
/// @brief 得到加速度值(原始值)
/// @param ax 陀螺仪x轴的原始读数(带符号)
/// @param ay 陀螺仪y轴的原始读数(带符号)
/// @param az 陀螺仪z轴的原始读数(带符号)
/// @return ESP_OK,成功，其他,失败 
esp_err_t mpu60xx_get_accelerometer(short *ax,short *ay,short *az)
{
    uint8_t buf[6];  
	esp_err_t res=mpu_read_buf(MPU_ACCEL_XOUTH_REG,6,buf);
	if(res==0)
	{
		*ax=((uint16_t)buf[0]<<8)|buf[1];  
		*ay=((uint16_t)buf[2]<<8)|buf[3];  
		*az=((uint16_t)buf[4]<<8)|buf[5];
	} 	
    return res;;
}



#pragma endregion

验证

main.c

#include <stdio.h>
#include "esp_log.h" 
#include"freertos/FreeRTOS.h"
#include"freertos/task.h"

static const char* TAG = "Main";

void mpu60xx_test()
{
    float pitch=0,roll=0,yaw=0; 		//欧拉角
	short aacx,aacy,aacz;		//加速度传感器原始数据
	short gyrox,gyroy,gyroz;	//陀螺仪原始数据
	float temp;					//温度	
	
    if(mpu60xx_get_accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz)==ESP_OK){
        temp=mpu60xx_get_temperature();	//得到温度值
        //mpu60xx_get_accelerometer(&aacx,&aacy,&aacz);	//得到加速度传感器数据
        mpu60xx_get_gyroscope(&gyrox,&gyroy,&gyroz);	//得到陀螺仪数据
        printf("%.02f,%0d,%d,%d,%d,%d,%d\r\n",temp,aacx,aacy,aacz,gyrox,gyroy,gyroz);
    }
}
void app_main(void)
{
	while(mpu60xx_init())
    {
        bsp_delay_ms(500);
        ESP_LOGI(TAG,"mpu init failed");
    }
     while(1)
    {    
    	mpu60xx_test();
        vTaskDelay(pdTICKS_TO_MS(10));
   }
}

效果图

在这里插入图片描述
旋转x轴时，加速度aacx的变化
在这里插入图片描述旋转y轴时，加速度aacy的变化
在这里插入图片描述
上下移动时，z轴加速度aacz变化
在这里插入图片描述
以x轴旋转，gyrox的变化
在这里插入图片描述

沿y轴旋转，gyroy的变化
在这里插入图片描述

沿z轴旋转，gyroz的变化**在这里插入图片描述 **

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