【ESP32-IDF 笔记】04-I2C配置

@Hwang

已于 2025-04-01 17:13:01 修改

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分类专栏： ESP32-IDF 文章标签： ESP32 ESP32IDF 笔记

于 2025-04-01 17:11:04 首次发布

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简介

I2C是一种串行、同步、多设备、半双工的通信协议，允许多个主机和从机在同一总线上共存。I2C使用两条双向开漏线路：串行数据线（SDA）和串行时钟线（SCL），并通过上拉电阻拉高。

ESP32有2个I2C控制器（也称为端口），负责处理I2C总线上的通信。单个I2C控制器既可以作为主机，也可以作为从机。

通常，I2C从设备具有7位地址或10位地址。ESP32支持I2C标准模式（Sm）和快速模式（Fm），其速率分别可达100KHz和400KHz。

警告：

主模式下 SCL 的时钟频率不应大于 400 KHz

备注：

SCL 的频率受上拉电阻和导线电容的影响。因此，强烈建议用户选择合适的上拉电阻，以使频率准确。上拉电阻器的推荐值通常在 1K 欧姆到 10K 欧姆之间。

请记住，频率越高，上拉电阻应越小（但不小于 1 KOhms）。事实上，大 resistor 会降低电流，这将增加 clock switching time 并降低频率。我们通常推荐 2 KOhms 至 5 KOhms 的范围，但用户可能还需要根据其电流消耗要求进行一些调整。

I2C 时钟配置

i2c_clock_source_t::I2C_CLK_SRC_DEFAULT：默认 I2C 源时钟。
i2c_clock_source_t::I2C_CLK_SRC_APB：APB 时钟作为 I2C 时钟源。

I2C 文件结构

在这里插入图片描述

需要包含在 I2C 应用程序中的公共标头

i2c.h：旧版 I2C API 的头文件（适用于使用旧版驱动程序的应用程序）。
i2c_master.h：提供标准通信模式特定 API 的头文件（适用于使用具有主模式的新驱动程序的应用程序）。
i2c_slave.h：提供标准通信模式特定 API 的头文件（适用于使用具有从属模式的新驱动程序的应用程序）。

备注：

旧驱动程序不能与新驱动程序共存。Include 以使用旧驱动程序，或其他两个标头以使用新驱动程序。请记住，旧版驱动程序现已弃用，并将在将来删除。i2c.h

已包含在上述标头中的公共标头

i2c_types_legacy.h：仅在旧版驱动程序中使用的旧版公共类型。
i2c_types.h：提供公共类型的头文件。

功能概述

I2C 驱动程序提供以下服务：

资源分配 - 介绍如何使用适当的配置集分配 I2C 总线。它还介绍了如何在资源完成工作后回收资源。
I2C 主控制器 - 涵盖 I2C 主控制器的行为。引入数据传输、数据接收以及数据传输和接收。
I2C 从控制器 - 涵盖 I2C 从控制器的行为。涉及数据传输和接收。
电源管理 - 描述不同的源时钟将如何影响功耗。
IRAM Safe - 描述有关如何使 I2C 中断在禁用缓存的情况下更好地工作的提示。
线程安全 - 列出驱动程序保证哪些 API 是线程安全的。
Kconfig 选项 - 列出支持的 Kconfig 选项，这些选项可以为驱动程序带来不同的效果。

资源配置

I2C 主总线和 I2C 从总线（如果支持）在驱动程序中都由表示。可用端口在资源池中进行管理，该资源池根据请求分配可用端口。i2c_bus_handle_t

安装 I2C 主总线和设备

I2C 主控器基于总线器件模型设计。因此、需要分别分配 I2C 主总线实例和 I2C 器件实例。
在这里插入图片描述

I2C 主总线需要由以下指定的配置：

i2c_master_bus_config_t::i2c_port设置控制器使用的 I2C 端口。
i2c_master_bus_config_t::sda_io_num设置串行数据总线（SDA）的 GPIO 编号。
i2c_master_bus_config_t::scl_io_num设置串行时钟总线（SCL）的 GPIO 编号。
i2c_master_bus_config_t::clk_source选择 I2C 总线的源时钟。中列出了可用的时钟。有关不同 clock source 对 power consumption 的影响，请参阅 Power Management 部分。
i2c_master_bus_config_t::glitch_ignore_cnt设置 Master Bus 的 Glitch Period，如果线路上的 Glitch Period小于此值，可以过滤掉，通常值为 7。
i2c_master_bus_config_t::intr_priority设置中断的优先级。如果设置为，则驱动程序将使用低优先级或中优先级的中断（优先级可以是 1,2 或 3 之一），否则使用请使用数字形式（1,2,3）指示的优先级，而不是位掩码形式（（1<<1），（1<<2），（1<<3））。0
i2c_master_bus_config_t::trans_queue_depth内部传输队列的深度。仅在异步事务中有效。
i2c_master_bus_config_t::enable_internal_pullup启用内部 pullups。注意：这不足以在高速频率下拉总线。建议使用合适的外部上拉。

如果指定了 i2c_master_bus_config_t中的配置，用户可以调用 i2c_new_master_bus()来分配并初始化一个 I2C 主机总线。如果此函数正常运行，它将返回 I2C 总线句柄。具体来说，当没有更多的 I2C 端口可用时，此函数将返回ESP_ERR_NOT_FOUND错误。

I2C 主设备需要由以下指定的配置：

i2c_device_config_t::dev_addr_length配置从设备的地址位长度。用户可以从枚举器I2C_ADDR_BIT_LEN_7或 I2C_ADDR_BIT_LEN_10（如果支持）中进行选择。
i2c_device_config_t::device_addressI2C 设备原始地址。请直接解析该成员的设备地址。例如，设备地址为 0x28，则解析0x28为，

i2c_device_config_t::device_address,不要携带写/读位。
i2c_device_config_t::scl_speed_hz设置此设备的 SCL 线路频率。
i2c_device_config_t::scl_wait_us.SCL 等待时间（在美国）。通常这个值不应该很小，因为 slave stretch 会在很长一段时间内发生。（甚至可以拉伸 12 毫秒）。设置 0 表示使用默认 reg 值。

一旦i2c_device_config_t结构中填充了强制性参数，用户就可以调用i2c_master_bus_add_device()以分配 I2C 设备实例并挂载到主总线。如果 I2C 设备运行正常，此函数将返回 I2C 设备句柄。具体来说，当 I2C 总线没有正确初始化时，调用此函数将返回ESP_ERR_INVALID_ARG错误。

示例

#include "driver/i2c_master.h"

i2c_master_bus_config_t i2c_mst_config = {
    .clk_source = I2C_CLK_SRC_DEFAULT,
    .i2c_port = TEST_I2C_PORT,
    .scl_io_num = I2C_MASTER_SCL_IO,
    .sda_io_num = I2C_MASTER_SDA_IO,
    .glitch_ignore_cnt = 7,
    .flags.enable_internal_pullup = true,
};

i2c_master_bus_handle_t bus_handle;
ESP_ERROR_CHECK(i2c_new_master_bus(&i2c_mst_config, &bus_handle));

i2c_device_config_t dev_cfg = {
    .dev_addr_length = I2C_ADDR_BIT_LEN_7,
    .device_address = 0x58,
    .scl_speed_hz = 100000,
};

i2c_master_dev_handle_t dev_handle;
ESP_ERROR_CHECK(i2c_master_bus_add_device(bus_handle, &dev_cfg, &dev_handle));

通过端口获取 I2C 主手柄

鉴于 i2c 主句柄已经在某个模块（例如音频模块）中初始化，另一个模块（例如视频模块）不方便重用该句柄。我们有一个辅助函数i2c_master_get_bus_handle()用于通过 port 获取初始化的句柄。但是，请确保 handle 已提前初始化。否则将报告错误。

// Source File 1
#include "driver/i2c_master.h"
i2c_master_bus_handle_t bus_handle;
i2c_master_bus_config_t i2c_mst_config = {
    ... // same as others
};
ESP_ERROR_CHECK(i2c_new_master_bus(&i2c_mst_config, &bus_handle));

// Source File 2
#include "driver/i2c_master.h"
i2c_master_bus_handle_t handle;
ESP_ERROR_CHECK(i2c_master_get_bus_handle(0, &handle));

卸载 I2C 主总线和设备

如果不再需要以前安装的 I2C 总线或设备，建议通过调用i2c_master_bus_rm_device()或i2c_del_master_bus()来回收资源，以便释放底层硬件。

安装 I2C 从设备

I2C slave 需要：

i2c_slave_config_t::i2c_port设置控制器使用的 I2C 端口。
i2c_slave_config_t::sda_io_num设置串行数据总线（SDA）的 GPIO 编号。
i2c_slave_config_t::scl_io_num设置串行时钟总线（SCL）的 GPIO 编号。
i2c_slave_config_t::clk_source选择 I2C 总线的源时钟。i2c_clock_source_t中列出了可用的时钟。有关不同 clock source 对 power consumption 的影响，请参阅 Power Management 部分。
i2c_slave_config_t::send_buf_depth设置发送缓冲区长度。
i2c_slave_config_t::slave_addr设置从地址
i2c_master_bus_config_t::intr_priority设置中断的优先级。如果设置为，则驱动程序将使用低优先级或中优先级的中断（优先级可以是 1,2 或 3 之一），否则使用请使用数字形式（1,2,3）指示的优先级，而不是位掩码形式（（1<<1），（1<<2），（1<<3））。请注意，一旦设置了中断优先级，就不能更改，直到i2c_del_master_bus()被调用。0
i2c_slave_config_t::addr_bit_len如果需要从站具有 10 位地址，则设置为 true。

一旦i2c_slave_config_t结构填充了强制性参数，用户就可以调用i2c_new_slave_device()以分配和初始化 I2C 主总线。如果此函数正常运行，它将返回 I2C 总线句柄。具体来说，当没有更多的 I2C 端口可用时，此函数将返回ESP_ERR_NOT_FOUND错误。

i2c_slave_config_t i2c_slv_config = {
    .addr_bit_len = I2C_ADDR_BIT_LEN_7,
    .clk_source = I2C_CLK_SRC_DEFAULT,
    .i2c_port = TEST_I2C_PORT,
    .send_buf_depth = 256,
    .scl_io_num = I2C_SLAVE_SCL_IO,
    .sda_io_num = I2C_SLAVE_SDA_IO,
    .slave_addr = 0x58,
};

i2c_slave_dev_handle_t slave_handle;
ESP_ERROR_CHECK(i2c_new_slave_device(&i2c_slv_config, &slave_handle));

卸载 I2C 从设备

如果不再需要以前安装的 I2C 总线，建议通过调用 i2c_del_slave_device()来回收资源，以便释放底层硬件。

I2C 主控制器

通过 i2c_new_master_bus()安装 i2c 主驱动后，ESP32 就可以与其他 I2C 设备通信了。I2C API 允许标准事务。像这样挥手：

在这里插入图片描述

I2C 主机写入数据

成功安装 I2C 主总线后，您只需调用i2c_master_transmit()即可将数据写入从设备。这个函数的原理可以用下图来解释。

为了组织该过程，驱动程序使用命令链接，该链接应填充一系列命令，然后传递给 I2C 控制器执行。

在这里插入图片描述
将数据写入从机的简单示例：

#define DATA_LENGTH 100
i2c_master_bus_config_t i2c_mst_config = {
    .clk_source = I2C_CLK_SRC_DEFAULT,
    .i2c_port = I2C_PORT_NUM_0,
    .scl_io_num = I2C_MASTER_SCL_IO,
    .sda_io_num = I2C_MASTER_SDA_IO,
    .glitch_ignore_cnt = 7,
};
i2c_master_bus_handle_t bus_handle;

ESP_ERROR_CHECK(i2c_new_master_bus(&i2c_mst_config, &bus_handle));

i2c_device_config_t dev_cfg = {
    .dev_addr_length = I2C_ADDR_BIT_LEN_7,
    .device_address = 0x58,
    .scl_speed_hz = 100000,
};

i2c_master_dev_handle_t dev_handle;
ESP_ERROR_CHECK(i2c_master_bus_add_device(bus_handle, &dev_cfg, &dev_handle));

ESP_ERROR_CHECK(i2c_master_transmit(dev_handle, data_wr, DATA_LENGTH, -1));

I2C 主机读取数据

成功安装 I2C 主总线后，您只需调用i2c_master_receive()即可从从设备读取数据。这个函数的原理可以用下图来解释。
在这里插入图片描述
从从机读取数据的简单示例：

#define DATA_LENGTH 100
i2c_master_bus_config_t i2c_mst_config = {
    .clk_source = I2C_CLK_SRC_DEFAULT,
    .i2c_port = I2C_PORT_NUM_0,
    .scl_io_num = I2C_MASTER_SCL_IO,
    .sda_io_num = I2C_MASTER_SDA_IO,
    .glitch_ignore_cnt = 7,
};
i2c_master_bus_handle_t bus_handle;

ESP_ERROR_CHECK(i2c_new_master_bus(&i2c_mst_config, &bus_handle));

i2c_device_config_t dev_cfg = {
    .dev_addr_length = I2C_ADDR_BIT_LEN_7,
    .device_address = 0x58,
    .scl_speed_hz = 100000,
};

i2c_master_dev_handle_t dev_handle;
ESP_ERROR_CHECK(i2c_master_bus_add_device(bus_handle, &dev_cfg, &dev_handle));

i2c_master_receive(dev_handle, data_rd, DATA_LENGTH, -1);

I2C 主机写/读数据

一些 I2C 设备在从中读取数据之前需要写入配置，因此，一个名为i2c_master_transmit_receive()函数可以提供帮助。这个函数的原理可以用下图来解释。
在这里插入图片描述

从 slave 写入和读取的简单示例：

i2c_device_config_t dev_cfg = {
    .dev_addr_length = I2C_ADDR_BIT_LEN_7,
    .device_address = 0x58,
    .scl_speed_hz = 100000,
};

i2c_master_dev_handle_t dev_handle;
ESP_ERROR_CHECK(i2c_master_bus_add_device(I2C_PORT_NUM_0, &dev_cfg, &dev_handle));
uint8_t buf[20] = {0x20};
uint8_t buffer[2];
ESP_ERROR_CHECK(i2c_master_transmit_receive(i2c_bus_handle, buf, sizeof(buf), buffer, 2, -1));

I2C 主机探针

I2C 驱动程序可使用i2c_master_probe()检测特定设备是否已连接到 I2C 总线上。如果此函数返回，则表示已检测到该设备。ESP_OK

注意：

调用此函数时，上拉电阻必须连接到 SCL 和 SDA 引脚。如果在正确解析 xfer_timeout_ms 时得到 ESP_ERR_TIMEOUT，则应检查 pull-up resistors。如果附近没有合适的 resistor，将 flags.enable_internal_pullup 设置为 true 也是可以接受的。

探测 I2C 器件的简单示例

i2c_master_bus_config_t i2c_mst_config_1 = {
    .clk_source = I2C_CLK_SRC_DEFAULT,
    .i2c_port = TEST_I2C_PORT,
    .scl_io_num = I2C_MASTER_SCL_IO,
    .sda_io_num = I2C_MASTER_SDA_IO,
    .glitch_ignore_cnt = 7,
    .flags.enable_internal_pullup = true,
};
i2c_master_bus_handle_t bus_handle;

ESP_ERROR_CHECK(i2c_new_master_bus(&i2c_mst_config_1, &bus_handle));
ESP_ERROR_CHECK(i2c_master_probe(bus_handle, 0x22, -1));
ESP_ERROR_CHECK(i2c_del_master_bus(bus_handle));

I2C 从机控制器

通过i2c_new_slave_device() 安装 i2c slave 驱动程序后，ESP32 就可以作为 slave 与其他 I2C Master 通信了。

I2C 从机写入数据

I2C slave 的 send buffer 用作 FIFO 来存储要发送的数据。数据将排队，直到主机请求它们。您可以调用 i2c_slave_transmit()发送数据。

将数据写入 FIFO 的简单示例：

uint8_t *data_wr = (uint8_t *) malloc(DATA_LENGTH);

i2c_slave_config_t i2c_slv_config = {
    .addr_bit_len = I2C_ADDR_BIT_LEN_7,   // 7-bit address
    .clk_source = I2C_CLK_SRC_DEFAULT,    // set the clock source
    .i2c_port = 0,                        // set I2C port number
    .send_buf_depth = 256,                // set tx buffer length
    .scl_io_num = 2,                      // SCL gpio number
    .sda_io_num = 1,                      // SDA gpio number
    .slave_addr = 0x58,                   // slave address
};

i2c_bus_handle_t i2c_bus_handle;
ESP_ERROR_CHECK(i2c_new_slave_device(&i2c_slv_config, &i2c_bus_handle));
for (int i = 0; i < DATA_LENGTH; i++) {
    data_wr[i] = i;
}

ESP_ERROR_CHECK(i2c_slave_transmit(i2c_bus_handle, data_wr, DATA_LENGTH, 10000));

I2C 从机读取数据

每当主机向从机写入数据时，从机会自动将数据存储在接收缓冲区中。这允许从属应用程序自行决定调用函数i2c_slave_receive()。Asi2c_slave_receive() 设计为非阻塞接口。因此，用户需要通过i2c_slave_register_event_callbacks()注册回调函数才能知道接收何时完成。

static IRAM_ATTR bool i2c_slave_rx_done_callback(i2c_slave_dev_handle_t channel, const i2c_slave_rx_done_event_data_t *edata, void *user_data)
{
    BaseType_t high_task_wakeup = pdFALSE;
    QueueHandle_t receive_queue = (QueueHandle_t)user_data;
    xQueueSendFromISR(receive_queue, edata, &high_task_wakeup);
    return high_task_wakeup == pdTRUE;
}

uint8_t *data_rd = (uint8_t *) malloc(DATA_LENGTH);
uint32_t size_rd = 0;

i2c_slave_config_t i2c_slv_config = {
    .addr_bit_len = I2C_ADDR_BIT_LEN_7,
    .clk_source = I2C_CLK_SRC_DEFAULT,
    .i2c_port = TEST_I2C_PORT,
    .send_buf_depth = 256,
    .scl_io_num = I2C_SLAVE_SCL_IO,
    .sda_io_num = I2C_SLAVE_SDA_IO,
    .slave_addr = 0x58,
};

i2c_slave_dev_handle_t slave_handle;
ESP_ERROR_CHECK(i2c_new_slave_device(&i2c_slv_config, &slave_handle));

s_receive_queue = xQueueCreate(1, sizeof(i2c_slave_rx_done_event_data_t));
i2c_slave_event_callbacks_t cbs = {
    .on_recv_done = i2c_slave_rx_done_callback,
};
ESP_ERROR_CHECK(i2c_slave_register_event_callbacks(slave_handle, &cbs, s_receive_queue));

i2c_slave_rx_done_event_data_t rx_data;
ESP_ERROR_CHECK(i2c_slave_receive(slave_handle, data_rd, DATA_LENGTH));
xQueueReceive(s_receive_queue, &rx_data, pdMS_TO_TICKS(10000));
// Receive done.

注册事件回调

I2C 主机回调

当 I2C 主总线触发中断时，将生成特定事件并通知 CPU。如果有一些函数需要在这些事件发生时调用，则可以通过调用 i2c_master_register_event_callbacks()将函数挂接到 ISR（中断服务例程）。由于注册的回调函数是在中断上下文中调用的，因此用户应确保回调函数不会尝试阻塞（例如，确保仅从函数内部调用带有后缀的 FreeRTOS API）。回调函数需要返回一个布尔值，以告诉 ISR 是否唤醒了高优先级任务。ISR

I2C 主事件回调在i2c_master_event_callbacks_t.

虽然 I2C 是一种同步通信协议，但我们也通过注册上述回调来支持异步行为。这样，I2C API 将成为非阻塞接口。但需要注意的是，在同一条总线上，只有一个设备可以采用异步作。

注意：

I2C 主机异步事务仍然是一个实验性功能。（问题是当异步事务非常大时，会导致内存问题。)

I2C 从机回调

当 I2C 从总线触发中断时，将生成特定事件并通知 CPU。如果有一些函数需要在这些事件发生时调用，则可以通过调用 i2c_slave_register_event_callbacks()将函数挂接到 ISR（中断服务例程）。由于注册的回调函数是在中断上下文中调用的，因此用户应确保回调函数不会尝试阻塞（例如，确保仅从函数内部调用带有后缀的 FreeRTOS API）。回调函数有一个布尔返回值，用于告诉调用者是否唤醒了高优先级任务。ISR

I2C 从事件回调在 i2c_slave_event_callbacks_t.中列出。

i2c_slave_event_callbacks_t::on_recv_done为 “receive-done” 事件设置回调函数。函数原型在i2c_slave_received_callback_t. 中声明。

主机 API 参考

头文件

#include "driver/i2c_master.h"

需要再CMakeLists.txt添加

REQUIRES driver

或

PRIV_REQUIRES driver

功能函数

分配 I2C 主总线

esp_err_t i2c_new_master_bus（const i2c_master_bus_config_t *bus_config， i2c_master_bus_handle_t *ret_bus_handle)

参数

bus_config – [in] I2C 主总线配置。
ret_bus_handle – [out] I2C 总线手柄

ESP_OK：I2C 主总线初始化成功。
ESP_ERR_INVALID_ARG：由于参数无效，I2C 总线初始化失败。
ESP_ERR_NO_MEM：由于内存不足，创建 I2C 总线失败。
ESP_ERR_NOT_FOUND：不再有免费巴士。

添加 I2C 主 BUS 设备

esp_err_t i2c_master_bus_add_device（i2c_master_bus_handle_t bus_handle、const i2c_device_config_t *dev_config、i2c_master_dev_handle_t *ret_handle)

参数

bus_handle – [in] I2C 总线手柄。
dev_config – [in] 设备配置。
ret_handle – [out] 设备句柄。

ESP_OK：成功创建 I2C 主设备。
ESP_ERR_INVALID_ARG：由于参数无效，I2C 总线初始化失败。
ESP_ERR_NO_MEM：由于内存不足，创建 I2C 总线失败。

取消初始化 I2C 主总线并删除句柄

esp_err_t i2c_del_master_bus（i2c_master_bus_handle_t bus_handle)

参数

bus_handle – [in] I2C 总线手柄。

ESP_OK：删除 I2C 总线成功，否则失败。
其他：某些模块删除失败。

I2C 主总线删除设备

esp_err_t i2c_master_bus_rm_device（i2c_master_dev_handle_t handle)

参数

handle – I2C 设备句柄

ESP_OK：如果设备删除成功。

I2C 主机发送数据

esp_err_t i2c_master_transmit（i2c_master_dev_handle_t i2c_dev、const uint8_t *write_buffer、size_t write_size、int xfer_timeout_ms)

参数

i2c_dev – 由创建的 I2C 主器件句柄。i2c_master_bus_add_device
write_buffer – [in] 在 I2C 总线上发送的数据字节。
write_size – [in] 写缓冲区的大小（以字节为单位）。
xfer_timeout_ms – [in] 等待超时，以毫秒为单位。注意：-1 表示永远等待。

ESP_OK：I2C 主站发送成功
ESP_ERR_INVALID_ARG：I2C 主控发送参数无效。
ESP_ERR_TIMEOUT：由于总线繁忙或硬件崩溃，作超时（大于 xfer_timeout_ms）。

注意：

如果回调已注册，则事务将是异步的，因此，此函数将直接返回，而不会阻塞。您将从 callback 获得完成信息。此外，注册 callback 时，数据缓冲区应始终准备好，否则会导致数据损坏。i2c_master_register_event_callbacks
在 I2C 总线上执行写入事务。事务将一直进行，直到完成或达到提供的超时。

I2C 主机发送 /接收数据

esp_err_t i2c_master_transmit_receive（i2c_master_dev_handle_t i2c_dev， const uint8_t *write_buffer， size_t write_size， uint8_t *read_buffer、size_t read_size、int xfer_timeout_ms)

参数

i2c_dev – 由创建的 I2C 主器件句柄。i2c_master_bus_add_device
write_buffer – [in] 在 I2C 总线上发送的数据字节。
write_size – [in] 写缓冲区的大小（以字节为单位）。
read_buffer – [out] 从 i2c 总线接收到的数据字节。
read_size – [in] 读取缓冲区的大小（以字节为单位）。
xfer_timeout_ms – [in] 等待超时，以毫秒为单位。注意：-1 表示永远等待。

ESP_OK：I2C 主站发送-接收成功
ESP_ERR_INVALID_ARG：I2C 主控发送参数无效。
ESP_ERR_TIMEOUT：由于总线繁忙或硬件崩溃，作超时（大于 xfer_timeout_ms）。

注意：

如果回调已注册，则事务将是异步的，因此，此函数将直接返回，而不会阻塞。您将从 callback 获得完成信息。此外，注册 callback 时，数据缓冲区应始终准备好，否则会导致数据损坏。i2c_master_register_event_callbacks
在 I2C 总线上执行 write-read transaction 。事务将一直进行，直到完成或达到提供的超时。

I2C 主机接收数据

esp_err_t i2c_master_receive（i2c_master_dev_handle_t i2c_dev、uint8_t *read_buffer、size_t read_size、int xfer_timeout_ms)

参数

i2c_dev – 由创建的 I2C 主器件句柄。i2c_master_bus_add_device
read_buffer – [out] 从 i2c 总线接收到的数据字节。
read_size – [in] 读取缓冲区的大小（以字节为单位）。
xfer_timeout_ms – [in] 等待超时，以毫秒为单位。注意：-1 表示永远等待。

返回* ESP_OK：I2C 主站接收成功

ESP_ERR_INVALID_ARG：I2C 主接收参数无效。
ESP_ERR_TIMEOUT：由于总线繁忙或硬件崩溃，作超时（大于

注意：

如果回调已注册，则事务将是异步的，因此，此函数将直接返回，而不会阻塞。您将从 callback 获得完成信息。此外，注册 callback 时，数据缓冲区应始终准备好，否则会导致数据损坏。i2c_master_register_event_callbacks
在 I2C 总线上执行读取事务。事务将一直进行，直到完成或达到提供的超时。

探测 I2C 地址

esp_err_t i2c_master_probe（i2c_master_bus_handle_t bus_handle、uint16_t address、int xfer_timeout_ms)

参数

bus_handle – 由创建的 I2C 主器件句柄。i2c_master_bus_add_device
address – 要探测的 I2C 设备地址。
xfer_timeout_ms – [in] 等待超时，以毫秒为单位。注意：-1 表示永远等待（此功能不推荐）。

返回* ESP_OK：I2C 器件探测成功

ESP_ERR_NOT_FOUND： I2C 探测失败，找不到您提供的特定地址的设备。
ESP_ERR_TIMEOUT：由于总线繁忙或硬件崩溃，作超时（大于 xfer_timeout_ms）。

注意：

探测 I2C 地址，如果地址正确且收到 ACK，则此函数将返回 ESP_OK。
调用此函数时，上拉电阻必须连接到 SCL 和 SDA 引脚。
此功能的原理是通过 write 命令发送设备地址。如果器件位于 I2C 总线上，则会出现 ACK 信号，并且函数返回。如果器件不在您的 I2C 总线上，则会有 NACK 信号并且函数返回。不是预期的故障，这表明 I2C 探针工作不正常，通常是上拉电阻没有正确连接造成的。建议检查 SDA/SCL 线路上的数据，当 i2c 探测功能失败时，查看是否有 ACK/NACK 信号在线。
世界上有很多 I2C 设备，我们假设并非所有 I2C 设备都支持这样的行为。因此，如果在线数据很奇怪并且没有 ack/nack 得到响应。请查看器件数据表。device_address+nack/ack

为主设备注册 I2C 事务回调

esp_err_t i2c_master_register_event_callbacks（i2c_master_dev_handle_t i2c_dev， const i2c_master_event_callbacks_t *cbs， void *user_data)

参数

i2c_dev – 由创建的 I2C 主器件句柄。i2c_master_bus_add_device
cbs – [in] 回调函数组
user_data – [in] 用户数据，将直接传递给回调函数

返回* ESP_OK：成功设置 I2C 事务回调

ESP_ERR_INVALID_ARG：设置 I2C 事务回调因参数无效而失败
ESP_FAIL：设置I2C事务回调因其他错误而失败

注意：

用户可以通过调用此函数并将结构中的回调成员设置为 NULL 来取消注册以前注册的回调。
启用 CONFIG_I2C_ISR_IRAM_SAFE 后，回调本身及其调用的函数应放置在 IRAM 中。函数中使用的变量也应该在 SRAM 中。也应驻留在 SRAM 中。
如果该回调用于帮助异步事务。在同一总线上，只有一个设备可用于执行异步作。

重置 I2C 主总线

esp_err_t i2c_master_bus_reset（i2c_master_bus_handle_t bus_handle)

参数

bus_handle – I2C 总线手柄。

返回* ESP_OK：重置成功。

ESP_ERR_INVALID_ARG：I2C 主总线手柄未初始化。
否则：重置失败。

等待所有待处理的 I2C 事务完成

esp_err_t i2c_master_bus_wait_all_done（i2c_master_bus_handle_t bus_handle， int timeout_ms)

参数* bus_handle – [in] I2C 总线手柄

timeout_ms – [in] 等待超时，以毫秒为单位。特别是，-1 表示永远等待。

返回* ESP_OK：刷新交易成功

ESP_ERR_INVALID_ARG：由于参数无效，刷新事务失败
ESP_ERR_TIMEOUT：由于超时，刷新事务失败
ESP_FAIL：由于其他错误，刷新事务失败

检索指定 I2C 端口号的 I2C 主总线句柄

esp_err_t i2c_master_get_bus_handle（i2c_port_num_t port_num， i2c_master_bus_handle_t *ret_handle)

参数

port_num – 要检索其句柄的 I2C 端口号。
ret_handle – 指向将存储检索到的句柄的变量的指针。

返回* ESP_OK：成功。已成功检索 handle。

ESP_ERR_INVALID_ARG：参数无效，例如端口号无效
ESP_ERR_INVALID_STATE：无效状态，例如 I2C 端口未初始化。

注意：

此函数检索给定 I2C 端口号的 I2C 主总线句柄。请确保 handle 已初始化，此函数将仅返回现有 handle。请注意，返回的 handle 仍然不能并发使用

从机 API参考

头文件

#include "driver/i2c_slave.h"

功能函数

I2C 从设备初始化

esp_err_t i2c_new_slave_device（const i2c_slave_config_t *slave_config， i2c_slave_dev_handle_t *ret_handle)

初始化 I2C 从设备。

参数

slave_config – [in] I2C 从器件配置
ret_handle – [out] 返回通用 I2C 器件句柄

返回* ESP_OK：I2C 从设备初始化成功

ESP_ERR_INVALID_ARG：由于参数无效，I2C 设备初始化失败。
ESP_ERR_NO_MEM：由于内存不足，创建 I2C 设备失败。

I2C 从设备取消初始化

esp_err_t i2c_del_slave_device（i2c_slave_dev_handle_t i2c_slave)

参数

i2c_slave – 由创建的 I2C 从器件句柄。i2c_new_slave_device

返回* ESP_OK：成功删除 I2C 设备。

ESP_ERR_INVALID_ARG：由于参数无效，I2C 设备初始化失败。

I2C 从机从内部缓冲区读取字节。

启动作业以接收 I2C 数据。

esp_err_t i2c_slave_receive（i2c_slave_dev_handle_t i2c_slave、uint8_t *data、size_t buffer_size)

参数

i2c_slave – 由创建的 I2C 从器件句柄。i2c_new_slave_device
data – [out] 用于存储来自 I2C fifo 的数据的缓冲区。在触发之前应有效。on_recv_done
buffer_size – [in] 用户提供的数据的缓冲区大小。

返回* ESP_OK： I2C slave 接收成功。

ESP_ERR_INVALID_ARG：I2C slave 接收参数无效。
ESP_ERR_NOT_SUPPORTED：此功能应在 fifo 模式下工作，但配置了 I2C_SLAVE_NONFIFO 模式

注意：

此函数是非阻塞的，它启动新的接收作业，然后返回。用户应检查从注册的回调中接收到的数据。on_recv_donei2c_slave_register_event_callbacks()

I2C 从机发送数据

esp_err_t i2c_slave_transmit（i2c_slave_dev_handle_t i2c_slave， const uint8_t *data， int size， int xfer_timeout_ms)

参数

i2c_slave – 由创建的 I2C 从器件句柄。i2c_new_slave_device
data – [in] 写入 slave fifo 的缓冲区，可以由 master 拾取。可以在此函数返回后释放。等于或大于。size
size – [in] 缓冲区的字节数。data
xfer_timeout_ms – [in] 等待超时，以毫秒为单位。注意：-1 表示永远等待。

返回* ESP_OK：I2C slave 发送成功。

ESP_ERR_INVALID_ARG：I2C slave 发送参数无效。
ESP_ERR_TIMEOUT：设备繁忙或硬件崩溃导致作超时（大于 xfer_timeout_ms）。
ESP_ERR_NOT_SUPPORTED：此功能应在 fifo 模式下工作，但配置了 I2C_SLAVE_NONFIFO 模式

注意：

将字节写入 I2C slave 数据的内部 ringbuffer。当 TX fifo 为空时， ISR 将用内部 ringbuffer 的数据填充硬件 FIFO。
如果将此 Slave 设备连接到某个 Master 设备，则数据事务方向是从 Slave 设备到 Master 设备。

为 I2C slave 通道设置 I2C slave 事件回调

esp_err_t i2c_slave_register_event_callbacks（i2c_slave_dev_handle_t i2c_slave， const i2c_slave_event_callbacks_t *cbs， void *user_data)

参数

i2c_slave – 由创建的 I2C 从器件句柄。i2c_new_slave_device
cbs – [in] 回调函数组
user_data – [in] 用户数据，将直接传递给回调函数

返回* ESP_OK：成功设置 I2C 事务回调

ESP_ERR_INVALID_ARG：设置 I2C 事务回调因参数无效而失败
ESP_FAIL：设置I2C事务回调因其他错误而失败

注意

用户可以通过调用此函数并将结构中的回调成员设置为 NULL 来取消注册以前注册的回调。cbs
启用 CONFIG_I2C_ISR_IRAM_SAFE 后，回调本身及其调用的函数应放置在 IRAM 中。函数中使用的变量也应该在 SRAM 中。也应驻留在 SRAM 中。user_data