看懂CAN2.0B与CANFD数据帧解析

CAN采用的是差分信号:由两根线组成CANH和CANL。

按照定义：CANH-CANL

CANL-CANH>0.9v时为显性，逻辑电平为低。

CAN总线与IIC一样采用线与，在总线上显性电平具有优先权，当同时出现显性信号和隐性信号时，总线上为显性数据即0。

通信过程：

由于CAN通信只有两根数据线，没有时钟线所以并不知道数据

是什么时候开始发送什么时候开始接收，不像IIC有SCL时钟线，SPI有CS片选信号，那么每个ECU是怎么知道CAN总线上的数据是发给自己呢，CAN有一套复杂的协议。

空闲状态：在CAN协议中，在总线上出现连续的11位隐性电平（电压差

像前面说的CAN采用的是线与通信，当所有总线上的单元都发送隐性信号，才说明总线是空闲的。

开始数据传输：

每次数据传输前，节点都会监听总线的状态，如果说总线为空闲状态，那么就会发送自己的数据包，数据包包括本身的ID信息或者其他控制指令，也称之报文。当报文传输到其他节点时，其他节点就得按照固定格式去解读数据包。这里固定格式即整车厂会定义好CAN Communication Matrix（后续有时间会单独出一篇关于通信矩阵的应用）。

其实可以简单的理解CAN Communication Matrix就是定义报文标识符和信号值描述对每一帧数据的解析。

报文格式：起始标签、识别标签、控制标签、数据段、CRC校验标签、应答标签、结束标签。

标准帧的报文由：起始位、识别码、控制码、数据码、CRC、ACK、结束位

CAN2.0B