AVR单片机驱动两相四线步进电机

功能：由软件设定旋转角度实现正反转，根据旋转角度输出对应的脉冲个数。

我是根据正点原子步进电机定位实验写的。

#include <avr/io.h>
#include <util/delay.h>
#include <avr/interrupt.h>

#define F_CPU 16000000UL
#define PRESCALER 8 // 预分频系数
#define PWM_FREQUENCY 1500 // PWM频率(Hz)
#define TOP_VALUE ((F_CPU / PRESCALER / PWM_FREQUENCY) - 1) // 计算TOP值，注意数据类型

//串口初始化
#define MOTO_ENABLE PORTB &= ~(1 << PB4)
#define MOTO_DISABLE PORTB |= (1 << PB4)

#define MOTO_RIGHT PORTB |= (1 << PB6)
#define MOTO_LEFT PORTB &= ~(1 << PB6)

#define MAX_STEP_ANGLE  0.1125               /* 步距角 */
uint8_t g_run_flag;

typedef struct
{
    int angle ;                             /* 存取角度值 */
    uint8_t dir;                            /* 方向 */
    uint8_t en;                             /* 使能 */
    volatile uint32_t pulse_count;