本文详细介绍了波束形成技术，包括传统波束形成、超指向波束形成及其在不同场景下的应用。重点讨论了时域和频域方法，以及针对噪声环境的处理策略，如MVDR超分辨波束形成和GSC广义旁瓣相消。此外，还提到了远场与近场模型、噪声类型和声辐射对波束形成的影响，以及各种优化方法以减少失真和提升语音质量。
传统波束形成：固定波束形成，自适应波束形成
依赖目标场景：环境噪声特性。声场模型假设
核心思想：当波束从0°方向入射时，两个麦克风采集到的信号之间无延时差， 语音会叠加增强。采集到的噪音会因为延时差不同或相关性低而没有叠加作用。从其他方向入射的语音也存在延时差，不会被叠加。
当波束15°/30°入射由于存在无法叠加作用，所以0°比其他入射方向增益大，信噪比得到了提升。增加其他方向信号时，通过调节采集的信号延时差为零，来叠加30°方向的信号。
波束形成：时域方法（延时差调零），频域方法（相位变换后相加）
ADC 模拟转数字 离散信号进行STFT（
短时傅里叶变换） 为减小信号截断作用 加窗处理。
超指向波束形成
麦克风间距为波长一半，L个麦克风使用delay-sum方法获得的最大增益为10logL,超过该增益的波束形成为超指向。
对于宽带信号，使用超指向方法获得固定主瓣宽度
劣势：对空域白噪声和阵列误差敏感，
对于利用散射噪声场（噪声能量向各个方向传播的概率相等） MVDR超分辨波束 增强鲁棒性的方法：在权重中加入单位阵后再求方向向量
对于依赖数据的超指向波束形成 增强鲁棒性的方法：对角加载的方法
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