12、使用Python编程实现循线传感器功能

使用Python编程实现循线传感器功能

1. 传感器接线

首先，需要将两个传感器电缆连接到树莓派（Pi）上。具体接线方法如下：
- 左侧传感器（来自第8行）应插入树莓派的IO引脚23。
- 右侧传感器（来自第19行）应插入树莓派的引脚16。

可参考GPIO图来确定这些引脚的位置，引脚23位于顶行从左数第8个，引脚16位于顶行从右数第3个。接线完成后，需仔细检查接线是否正确，因为错误的接线可能会损坏树莓派和传感器。

2. 绘制测试轨道

为了测试传感器和代码，需要创建一个测试轨道。测试轨道的要求如下：
- 轨道形状 ：是一条连续的粗线，呈环形，无尖锐转弯，最好也不要有交叉，曲线转弯是比较合适的。
- 轨道厚度 ：约15mm，厚度越一致，机器人循线越容易。
- 轨道颜色 ：尽量接近纯黑色，对比度要高，且应为哑光黑色，避免反光。

绘制测试轨道的方法有多种：
- 可以使用较厚的平头永久标记笔，先画两条轮廓线，然后填充中间部分。
- 若有A3或A2打印系统，也可直接打印。
- 还能将多张A4纸拼接在一起，但要确保机器人经过时纸张不会分离。
- 对于大型轨道，可将MDF板喷成白色，再使用厚黑色胶带，但这种方法较难做出曲线。也可以将纸张贴在MDF板上。

此外，还可以在同一张纸上绘制一个简单的黑色校准条，用于校准和简单的停止测试。测试时，要确保测试轨道固定好，可在角落放置硬币或重物，避免轨道滑动影响传感器。同时，由于传感器基于红外光，