9、机器人搭建与驱动：从硬件到代码的完整指南

机器人搭建与驱动：从硬件到代码的完整指南

1. 机器人底盘组装

在开始搭建机器人之前，需要完成一系列的组装步骤，以下是详细的操作流程：
- 电机安装 ：
1. 对于距离底盘较远的螺丝，可以使用钳子、扳手和螺丝刀进行拧紧；距离较近的螺丝，由于其一侧是平的，仅需螺丝刀即可。
2. 完成一侧的组装后，重复相同步骤完成另一侧的组装，此时两侧都应安装好电机。
- 脚轮安装 ：
1. 脚轮有四个螺丝孔，将金属螺丝穿过孔，使螺纹远离轮子。
2. 将一个黄铜螺柱拧入该螺丝。
3. 重复上述步骤完成其他三个孔的操作。
4. 将螺柱的另一侧与底盘上的四个孔对齐，注意脚轮是长方形而非正方形，确保轮子朝下。
5. 插入一颗螺丝并拧紧，建议先拧紧对角的螺丝，这样便于安装剩余的两颗螺丝。
- 车轮安装 ：
1. 车轮的轴孔有两个扁平的侧面，如同编码器轮一样。
2. 考虑到扁平边缘，将车轮与轴对齐并推上。有时旋转车轮直到能顺利安装会有所帮助，安装时要从另一侧支撑好电机。安装完成后，可重新对齐编码器轮与插槽。
- 线缆整理 ：
1. 收集一个电机的两根电线，找到底盘中间的小插槽。
2. 将电线穿过插槽。
3. 轻轻将电线拉到底盘顶部，使其露出。对另一个电机重复相同操作。

2. 树莓派安装

接下来安装树莓派，为后续连接其他电路板做准备：
1. 准备材料 ：