用一台笔记本跑ROVIO

最新推荐文章于 2025-06-07 23:03:07 发布
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分类专栏： Computer Vision
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本文链接：https://blog.youkuaiyun.com/juwikuang/article/details/72677609
本文档记录了作者在一台Lenovo ThinkPad T540笔记本上成功运行ROVIO SLAM的过程，包括ROVIO的安装、视频和IMU数据处理、校准、测试及扩展到ROVIO without ROS。作者还分享了硬件选择、校准方法和解决系统稳定性问题的经验。

摘要生成于 C知道 ，由 DeepSeek-R1 满血版支持， 前往体验 >


经过两个月的努力，终于在一台笔记本上，让ROVIO跑起来了。这里分享一下经验教训。

背景

ROVIO

ROVIO是一款开源的SLAM算法。

ROVIO地址：

https://github.com/ethz-asl/rovio/

目标

我在笔记本上装ROVIO，主要还是为了实验这个算法，最终把ROVIO移植到VR眼镜上面。

硬件

笔记本型号：LenovoThinkPad T540

CPU:i7-4700MQ

摄像头使用了笔记本自带的，分辨率640*480。IMU传感器为MPU6000，1000HZ，我把它直接贴在摄像头的后面，这样两者直接的距离就接近于0，方便后面的calibration。


这样的硬件配置，我感觉有个问题。我拿着笔记本走动的时候，可定是拿着下面，但是笔记本电脑的演示器只要微微的晃动，对于上面的摄像头和IMU传感器来说，就是比较大的震动了，这时候就很容易driftaway。

一开始，我还试图把一个VR头盔放在笔记本的键盘上，用手

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### Rovio 公司及其游戏开发 Rovio Entertainment 是一家芬兰的游戏开发商，以其全球知名的手游《愤怒的小鸟》系列而闻名。该公司成立于2003年，在移动游戏领域取得了巨大的成功[^1]。除了游戏开发之外，Rovio 还涉足动画电影制作以及周边商品销售等领域。 #### 主要成就与业务范围 - **核心产品**：Rovio 的旗舰产品是《愤怒的小鸟》，这款游戏自发布以来在全球范围内积累了数亿次下载量。它不仅是一款简单的休闲益智类游戏，还通过丰富的故事情节和角色设计吸引了大量玩家。 - **多元化发展**：随着品牌的壮大，Rovio 开始探索其他形式的内容创作，例如推出了基于《愤怒的小鸟》IP的多部动画电影，进一步扩大了品牌影响力。 值得注意的是，“WowWee Rovio”并非由 Rovio Entertainment 制造的产品，而是另一家公司 WowWee 推出的一款机器人设备。尽管名称相似，两者之间并无直接关联。 以下是有关 WowWee Rovio 机器人的技术细节补充说明： WowWee Rovio 提供了一套标准消息和服务接口用于控制该设备的行为模式，具体实现方式可以通过 ROS（Robot Operating System）框架完成配置操作[^2]。这表明即使是在硬件层面的应用场景下，开发者也可以借助开源工具链来增强功能特性或者调整默认参数设置以满足特定需求。 ```python import rospy from rovio.msg import CustomMessage def callback(data): rospy.loginfo(f"Received data: {data}") rospy.init_node('rovio_listener', anonymous=True) sub = rospy.Subscriber('/rovio_topic', CustomMessage, callback) if __name__ == '__main__': try: rospy.spin() except KeyboardInterrupt: pass ``` 上述代码片段展示了如何订阅来自 `/rovio_topic` 的自定义消息类型 `CustomMessage` 并打印接收到的数据内容作为示例演示用途之一。
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