1、自动驾驶中的多传感器融合感知技术

自动驾驶中的多传感器融合感知技术

一、自动驾驶概述

自动驾驶是汽车行业与新一代信息技术深度融合的产物。具备先进智能系统和各类传感设备（如摄像头、雷达、导航设备等）的车辆，能够实现复杂环境感知、智能决策、协同控制与执行等功能，达成安全、节能且高效的驾驶，甚至可取代人类驾驶员。

目前，国际汽车工程师协会（SAE）J3016文件提出的分类标准被广泛认可，该标准将自动驾驶技术分为L0 - L5六个等级。L0 - L2级系统为“驾驶员辅助系统”，无论辅助功能是否开启，驾驶员都完全掌控车辆并对其安全负责，常见的AEB主动刹车、车道偏离预警、车道保持、ACC自适应巡航等功能都属于这一级别。而L3 - L5级系统通常被定义为“自动驾驶系统”，系统激活时，车辆主导控制。

自动驾驶系统是一个综合系统，融合了先进的人工智能和信息控制技术，涵盖环境感知、驾驶认知、规划控制和高级驾驶辅助等功能。在其架构中，传感器层如同车辆的“眼睛”，包括基于摄像头的视觉传感器以及毫米波雷达、激光雷达和超声波雷达等雷达传感器。车身的定位和姿态估计主要依赖全球定位系统（GPS）、北斗导航卫星系统（BDS）和惯性导航系统（INS）等定位传感器，这些传感器能获取车辆的行驶速度和姿态等信息，为自动驾驶车辆的定位和导航提供有效数据。随后，基于传感器层感知数据的综合处理，进行自主决策和路径规划，并将控制指令传递给底层执行器，完成整个自动驾驶过程。其架构涵盖传感器、感知、决策、控制、人机交互、公共服务和执行七个方面。

架构层级	功能描述
传