83、多智能体协作框架：仿真与应用

多智能体协作框架：仿真与应用

1. 多智能体协作框架组件

多智能体协作框架包含多个关键组件，每个组件都有其独特的功能，以下是详细介绍：

1.1 仪表盘（Dashboard）

仪表盘用于存储和更新挑战变量，如层和砖块信息。主要处理的数据如下：
- 层处理程序（Layer handler） ：根据铺设模式，提取通道中每个砖块的位置和方向。这一信息在为智能体选择最近的可用放置位置时也很重要。
- 拾取和放置区域（Pickup and placement zone） ：该模块识别拾取区域中的空闲/无障碍位置，并在仪表盘中更新这些信息。通过搜索（割草机模式）阶段捕获的图像来确定拾取和放置点及其方向和其中的砖块。
- 锁定分配通道（Locking assigned channel） ：一旦一个智能体选择了一个通道来放置砖块，该通道将对其他智能体锁定，以确保放置任务顺利进行。

1.2 决策模块（Decision making）

当触发时，该模块使用智能体和任务信息来启发式地决定下一个动作。它根据一些成本函数对所选策略进行编码，以驱动智能体尽快完成挑战并获得尽可能多的分数。当空闲智能体查询时，该模块会考虑整个操作中涉及的成本和收益来确定分配给该智能体的任务。为了定量决策，定义了某些函数和矩阵来计算成本和收益。成本和收益函数包括：
- 拾取成本（Pickup cost） ：选择特定颜色的砖块并为其选择合适的拾取位置所涉及的成本。这有助于识别障碍物最少的位置。在决