匈牙利算法（简单易懂）

匈牙利算法为一种二分图最大匹配的指派算法，在多目标跟踪中比较常用，以下是工程化的匈牙利算法步骤：

Step1.将元素排列成为矩阵，列为被指派对象，行为匹配权重

    

Step2.将矩阵补齐为M*M的方阵，补的元素为原始矩阵中的最大值

Step3.找出每行的最下元素A1，A2...An，然后每行的所有元素分别减去本行的最小值

Step4.找出所有不含0元素的列，然后这些列的每个元素分别减去本列的最下值，产生0

Step5.用最少的直线覆盖矩阵中的全部0元素，如果行方向的直线数量等于列方向的直线数量，跳到Step8

Step6.从没有被覆盖的元素中找出最小值n，矩阵中所有被覆盖的元素都加上n，如果一个元素被直线覆盖两次，则加2n，没有被覆盖的元素不做处理

Step7.从矩阵全部元素中找出最小值n，矩阵中所有元素均减去n

重复Step5，如果满足条件，跳到Step8，否则继续执行Step6、Step7

 

Step8.选出M个0，使得每个0都不同行不同列

Step9.将选出0的位置映射回原始矩阵，即可得到指派方案。