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在AUTOSAR整个工作流程中，有一个东西非常重要，它贯穿整个流程，那就是arxml文件。根据AUTOSAR架构，不同软件层的职责是是不一样的，所以相应的arxml文件内容也是不一样的。本文将介绍BSW层MCAL的模块描述文件。...
2022-07-09 21:51:06
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原创 S32DS编译FreeRTOS报vstm错
作者：Stephen Du免责声明： 本文为个人学习笔记及总结，仅代表个人观点，尽可能保证内容准确性。所有文字均是自己码出来的，所有图片均为自己勾画（除部分来源于原始标准）。复制/转发请注明来源/作者。欢迎添加微信交流学习。大部分情况下，S32DS里面官方默认提供了移植并集成好的FreeRTOS工程，所以不会碰到什么问题。但有些时候我们需要自己去集成。最近在S32DS里面集成MCAL以及FreeRTOS的时候就碰到了一个编译错误，错误信息如下：新手看到错误信息可能又有点慌，尤其是错误提.
2021-08-26 10:11:53
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原创 ARM汇编:MOV/LDR陷阱导致offset out of range
错误现象先来说一下最近碰到的问题。在编译阶段，编译器报如下错误信息：C:\Users\Admin\AppData\Local\Temp\1\ccQUTPlr.s: Assembler messages:C:\Users\Admin\AppData\Local\Temp\1\ccQUTPlr.s:35: Error: offset out of range看到...out of range，我第一反应是链接文件出问题了。但立马反应过来，这还没有到链接阶段呢，在编译obj的时候就报错了。老实说，碰到这
2021-08-24 14:51:33
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原创 AUTOSAR MCAL解析: ADC
MCAL模块解析 — ADC1. 知识点概览可能很多人认为ADC很简单。是的，ADC的工作原理很多人大概了解 ，但再简单的模块在AUTOSAR里面就没听说过简单的。先看看一张图吧，以下是我大概总结的一些ADC模块里面的概念，该图也只是尽量囊括主要概念，并非所有东西都能体现。下图只是列举的知识点，各个知识点之间有牵连，总之并没有你想的那么简单。本文也不会涉及到下图中的所有知识点，但会尽量将重要的知识点给大家讲解清楚。2. Group/Channel/Hardware关系首先来看看最常见的Group,
2021-07-22 20:25:48
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原创 AUTOSAR MCAL详解：FLS
作者：Stephen Du免责声明： 本文为个人学习笔记及总结，仅代表个人观点，尽可能保证内容准确性。所有文字均是自己码出来的，所有图片均为自己勾画（除部分来源于原始标准）。复制/转发请注明来源/作者。欢迎添加微信交流学习。文章目录1. 简介2. 术语定义3. 使用限制4. 基础知识5. 主要接口5.1 Fls Sector Size5.2 Fls_Write5.3 Fls_Erase5.4 Fls_Cancel5.5 Fls_GetJobResult5.6 Fls_MainFuncti.
2021-03-26 10:55:27
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原创 AUTOSAR MCAL详解: SPI (2)
作者：Stephen Du免责声明： 本文为个人学习笔记及总结，仅代表个人观点，尽可能保证内容准确性。所有文字均是自己码出来的，所有图片均为自己勾画（除部分来源于原始标准）。复制/转发请注明来源/作者。欢迎添加微信交流学习。本文将详细介绍AUTOSAR MCAL SPI模块的知识点及注意事项，本模块的配置会在其他文章进行分享。本文大部分内容来源于标准，并参照了NXP S32K1系列的 MCAL SPI的代码。耐心看完本文后，你就对AUTOSAR MCAL SPI有了非常深入的了解。内.
2021-03-23 16:19:44
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原创 AUTOSAR MCAL解析：Wdg
作者：Stephen Du免责声明： 本文为个人学习笔记及总结，仅代表个人观点，尽可能保证内容准确性。复制/转发请注明来源/作者。欢迎添加微信交流学习。模块简介看门狗/Wdg模块是一个独立的定时器，可用于系统使用。它的作用是提供安全功能以确保软件按计划执行，并且CPU不会陷入无限循环或执行意外的代码。如果Wdg模块在一定时间内未被触发/刷新/喂狗，它将复位MCU。这是一个非常常用、非常重要的一个模块。AUTOSAR MCAL Wdg模块主要提供以下服务/API：初始化/Wdg_I.
2020-11-27 16:09:09
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原创 AUTOSAR参数配置类及变体概述
作者：Stephen Du免责声明： 本文为个人学习笔记及总结，仅代表个人观点，尽可能保证内容准确性。复制/转发请注明来源/作者。欢迎添加微信交流学习。文章目录1. 配置类/等级(Configuration Classes)1.1 Pre-compile time/预编译时1.2 Link time/链接时1.3 Post-build time/构建后2. 变体（Variant）3. 配置集（Configuration sets）1. 配置类/等级(Configuration Class.
2020-11-20 15:45:46
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原创 AUTOSAR软件架构 --- 软件分层概述
免责声明： 本文为个人学习笔记及总结，仅代表个人观点，尽可能保证内容准确性。复制/转发请注明来源/作者。欢迎添加微信交流学习。写在最前面的前言：虽然本文主要内容来源于AUTOSAR标准文档，但绝非简单的翻译。我也知道网络上有很多这样的入门文章。但我还是准备写点我自己的东西，还是我的原则，单一的搬运工没意义。既然包含了我自己的理解，受知识所限，我也无法保证100%正确，但我想这也许会引发你更多思考。希望对你有帮助。文章目录AUTOSAR 的应用范围汽车ECU通用特性AUTOSAR扩展性.
2020-11-13 18:21:17
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原创 NXP S32K3 RTD-MCAL快速引导
作者：Stephen Du免责声明： 本文为个人学习笔记及总结，仅代表个人观点，尽可能保证内容准确性。复制/转发请注明来源/作者。欢迎添加微信交流学习。文章目录前言1. 前期准备1.1 下载安装1.2 更新调试器(PEMicro)驱动2. 修改脚本3. 生成配置代码4. 编译5. 设置调试目标6. 新建工程前言NXP官网最近发布了其最新一代GPIS芯片：S32K3系列。这是继S32K家族S32K1系列之后的升级系列，在各方面都有较大提升，见下描述（来源于官网）：S32K3系列包括基.
2020-11-10 17:21:36
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原创 EB Tresos Studio命令行生成代码
作者：Stephen Du免责声明： 本文为个人学习笔记及总结，仅代表个人观点，尽可能保证内容准确性。复制/转发请注明来源/作者。欢迎添加微信交流学习。EB Tresos Studio命令行生成代码EB Tresos Studio干啥的我就不说啦，这里我主要讲讲怎么用命令行来生成代码，而不用打开EB这个可视化的工具。当然你配置还是必须要打开可视化界面来进行配置，但配置好后，很多时候我们不想打开可视化工具，比如一个大型项目我们通常都有持续集成流程。这时候如果还需要打开可视化工具来生成代码，.
2020-09-30 15:33:54
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原创 AUTOSAR MCAL解析：MCU
作者：Stephen Du免责声明： 本文为个人学习笔记及总结，仅代表个人观点，尽可能保证内容准确性。复制/转发请注明来源/作者。欢迎添加微信交流学习。AUTOSAR MCAL MCU模块解析1. 简介MCU驱动程序提供微控制器初始化，掉电功能，复位和微控制器其他MCAL软件模块所需的特定功能的服务(这里主要指那些公共寄存器的设置)。需要注意的是，启动代码和用于升级的Bootloader是不在AUTOSAR负责范围内的，启动代码是特定于MCU的（不同MCU的启动代码都不一样，见下章节）.
2020-09-29 15:42:33
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原创 EB Tresos 新建工程时Target处为空
作者：Stephen Du免责声明： 本文为个人学习笔记及总结，仅代表个人观点，尽可能保证内容准确性。复制/转发请注明来源/作者。欢迎添加微信交流学习。— 分界线 —如上图所示，Target为空，正确安装后这里应该有选项让你选择，如下图所示。导致原因： 通常是以下3种原因。安装MCAL过程中选择的路径EB路径错误（默认路径为C:\EB\tresos，如果你安装了多个版...
2020-03-24 13:32:23
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原创 电机控制基础 --- (3)
作者：Stephen Du免责声明： 本文为个人学习笔记及总结，仅代表个人观点，尽可能保证内容准确性。复制/转发请注明来源/作者。欢迎添加微信交流学习。接上一篇继续文章目录3. FOC(Field Oriented Control)3.1 什么是FOC3.2 Clarke/Park变换3.2.1 Clarke变换3.2.2 Park变换3.3 FOC整体控制思想3.4 弱磁3.4...
2020-03-03 23:23:11
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原创 电机控制基础 --- (2)
作者：Stephen Du免责声明： 本文为个人学习笔记及总结，仅代表个人观点，尽可能保证内容准确性。复制/转发请注明来源/作者。欢迎添加微信交流学习。接上一篇继续文章目录2. 电机参数2.1 参数列表2.2 参数关系2.2.1 额定转速2.2.2 功率和转矩2.2.3 转矩与重力加速度2.2.4 磁通量[^3]与电压2.2.5 电压，电感，电流2.2.6 转矩，体积，功率2.3...
2020-03-03 22:58:37
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原创 电机控制基础 --- (1)
作者：Stephen Du免责声明： 本文为个人学习笔记及总结，仅代表个人观点，尽可能保证内容准确性。复制/转发请注明来源/作者。欢迎添加微信交流学习。由于内容较多，会拆分为多篇文章及多个章节来介绍。先上本篇目录：文章目录前言缩写1. 电机基础1.1 什么是电机1.2 电机分类1.3 电机简化机械/物理模型1.4 电机为何能转1.5 什么是永磁同步电机1.6 如何控制速度1.7 ...
2020-03-03 22:30:51
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原创 EB Tresos Studio 导入/导出epc/arxml格式文件
EB Tresos Studio 导入/导出epc/arxml格式文件1. 简介2. 创建Importer/Exporter3. 运行Importer作者：Stephen Du**免责声明：**本文为个人学习笔记及总结，仅代表个人观点，尽可能保证内容准确性。复制/转发请注明来源/作者。由于文档更新方式比较受限，你现在所看的文档可能不是最新版本。如有需要，建议通过以下途径获取最新版本。...
2019-12-23 13:48:33
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原创 NXP AUTOSAR OS安装指导及注意事项
NXP AUTOSAR OS安装指导及注意事项1. 前言目前NXP官方可下载的版本为AUTOSAR OS 4.0。官方已移植了多个芯片并且是免License的，只有少数芯片需要商业license。所以想要学习的同学，这是一个非常好的资源。下载链接。温馨提醒：目前NXP官方已不再维护/升级该OS，所以需要项目中使用的同学建议提前请咨询官方。已经移植好的芯片及License情况如下：2...
2019-11-27 15:04:17
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原创 excel毫秒、微妙运算
Excel毫秒、微妙特殊格式运算最近在项目过程中碰到CAN报文需要处理。发现拿到的CAN报文数据是相对时间导出来的。但这不方便分析，需要转成绝对时间。但是导出的时间格式是：0.000.000这种格式。excel默认时间格式似乎只精确分钟，网上也有一些教程可以通过自定义格式精确毫秒级别的，但我依葫芦画瓢想通过相同方式精确微妙，结果失败了。于是只有自己想办法处理了。看图：上图中B列是原始的相对...
2019-10-13 14:48:27
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原创 使用S32DS集成MCAL
很多网友希望了解如何将MCAL集成到我们的S32DS里的方法或者说如何使用S32DS来编译调试MCAL的代码。本文将一步步讲解如果实现。如果本文对你有帮助，可关注，可私信，也非常欢迎添加微信，一起交流学习，我会不断推出相关文章。1. 前言由于MCAL提供的示例工程默认是Makefile的形式，而Makefile对于很多公司/开发人员来说学习成本稍高；或者有时候受项目情况限制，比如整个项目代码...
2019-09-30 15:37:38
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原创 AUTOSAR MCAL详解:SPI（1）
本文介绍使用MCAL SPI模块的一些知识点及注意事项，本模块的配置会在其他文章进行分享。本文第一版介绍一些基本知识点，会持续更新。。。，如感兴趣，可添加关注1.MCAL SPI模式及功能 SPI_LEVEL_DELIVEREDAPI等级 Sync Mode同步模式 Async Mode异步模式 Spi_SetAsyncMo...
2019-08-02 18:57:08
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原创 NXP S32K1 MCAL DMA配置
1.DMA仲裁机制固定优先级仲裁(fixed priority arbitration): 用户对每个通道设置一个明确优先级，优先处理优先级高的通道。循环仲裁(round robin arbitration): 从通道号大的开始执行，依次到通道号小的通道，忽略优先级。注意这个设置是全局的，针对DMA所有逻辑通道。默认为固定优先级仲裁机制。EB配置如下图：Mcl MclConfigSet...
2019-08-02 18:46:55
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原创 电机功率与转矩/扭矩的关系
先给结论：P=T∗ω=9549P1n1P=T*\omega=9549\frac{P_{1}}{n_{1}}P=T∗ω=9549n1P1推导过程如下：功率 = 功 / 时间：P=WtP=\frac{W}{t}P=tW功 = 力 * 距离：W=F∗sW=F*sW=F∗s速度 = 距离/时间 = 角速度 * 半径：v=st=rωv=\frac{s}{t}=r\omegav=ts=...
2019-07-18 18:36:40
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原创 Git 每次提交都需要输入密码
Git 每次提交都需要输入密码每次提交代码/更新代码都需要输入密码，非常繁琐。实际上我们只需要创建自己的SSH公钥添加到服务器端即可。操作方法：打开Windows命令行终端。快捷键:Win+R，然后在左下角弹窗的窗口中输入cmd。如下图：在命令行窗口中输入：ssh-keygen -t rsa -C "yourAccount@example.com" 然后会提示你输入...
2019-07-16 16:25:18
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原创 AUTOSAR CDD 模块解析 --- 设计建议
作者：Stephen Du（杜坤霖）1. 模块简介CDD是啥？首先看字面意思，CDD(Complex Device Driver or Complex Driver)是复杂设备驱动/复杂驱动的缩写，但是它不仅限用于驱动模块，也可以是应用或者与芯片、ECU相关的其他模块。一个CDD模块是AUTOSAR里面的一个软件实例，属于AUTOSAR的一部分，但是该模块没有被AUTOSAR标准化。它...
2019-06-25 18:36:51
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原创 EB Tresos安装错误 No Package
有网友反应，在官网上下载安装包后，安装时出错，提示找不到安装包。“No packages were found that can be installed!”。错误提示，如下图：经调查后，是因为浏览器/下载器或本机电脑其他软件将其中一些文件格式更改了。正确的情况下应该是一些.uip格式的文件和exe安装文件，加上几个pdf文档。但是部分出错的网页下载后，因为某种原因，.uip文件变成了...
2019-06-20 14:21:18
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原创 S32DS 设置不同编译参数
S32DS 设置不同编译参数Stephen Du1. 前言S32DS是S32 Design Studio的缩写，具体就不介绍了，之前另外文章有介绍。由于其功能强大，关键是还免费！免费！免费！所以非常受客户的欢迎。在项目开发过程中，我们经常会碰到一个项目中不同文件使用的编译参数需要不一样。比如引用的第三方库，或者部分特殊文件等，又或者你正在使用AUTOSAR MCAL。很多大公司编译都采...
2019-06-18 14:56:44
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原创 AUTOSAR DET模块解析
AUTOSAR DET模块解析参考文档： AUTOSAR_SWS_DefaultErrorTracer.pdf/AUTOSAR_SWS_DevelopmentErrorTracer.pdfDET的文档有些版本归类到诊断(Diagnostics)下面，有些版本归类到系统服务(SystemServices)下面。关于这个问题也是我个人最困惑、吐槽的地方。很多文档官网一直在变更。1. 简介D...
2019-06-14 17:55:33
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原创 S32DS创建自己的SDK
S32DS创建自己的SDKStephen Du1. 前言如果你有一份代码，需要在不同项目中使用，你是否还在重复着复制/粘贴的步骤？作为程序猿，除了复制粘贴，还需要懂得剪切，做一些减法操作，提高你的工作效率。当然你可以将你这份代码打包成一个库（.lib)文件。但很多时候库文件调试是非常不方便的。那么你是否想过如何才能兼顾呢？你是否想过将自己的代码打包为一个SDK呢？实际上S32D...
2019-05-22 11:57:10
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原创 AUTOSAR模块简介
AUTOSAR Basic Software Modules (BSW) DescriptionAbbreviationDescriptionAdcThe ADC driver is responsible for controlling the analog-digital converter and for accessing the results of a conv...
2019-05-20 16:20:24
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原创 AUTOSAR各版本对比及模块统计
AUTOSAR Overview of different versionStephen Du1. AUTOSAR History Overview2006200820102012201420162018V1.0 V2.0 V2.1 V3.0 V3.1 V4.0 V3.2 V4.1 V4.2 V4.3 V4.4 HistoryAUTOSAR Release2. Summary of C...
2019-05-20 16:15:59
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原创 Source insight解析AUTOSAR 源码
Source insight解析AUTOSAR 源码Source insight就不多说了，直奔主题。AUTOSAR代码由于加上了编译器抽象层，导致Source insight无法解析，函数名、变量名等都为黑色，也无法跳转。Source insight支持自定义宏，使用该功能即可解决。方法网上资料也很多。这里主要提供解析AUTOSAR源码的宏，给需要的童鞋使用。方法，请按照下列顺序进行：...
2019-05-09 11:51:23
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8
原创 NXP_AUTOSAR_MCAL开发环境搭建引导_S32K14x系列
NXP_AUTOSAR_MCAL开发环境搭建引导1 安装准备1.1 所需软件/组件列表概览1.2 软件License申请1.2.1 普通用户1.3 软件下载1.3.1 Autosar Mcal下载1.3.2 Elektrobit Tresos Studio下载2 软件安装2.1 安装EB Tresos Studio2.2 安装组件3 示例工程3.1 示例工程前期准备3.2 导入示例工程3.3 加载...
2019-05-07 17:25:05
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原创 NXP软件版本介绍
作者： Stephen Du根据NXP的软件开发流程，软件版本发布大体可分为3个阶段/版本：EAR —> Beta —> RTMC。具体区别见下表（SDK的版本发布一样）： 版本信息 EAR Beta RTM-C 产品模块 只有部分MCAL驱动 包含所有MCAL驱动 包含所有MCAL驱动 ...
2019-05-07 17:04:42
8113
原创 EB Tresos常见错误处理
EB Tresos常见错误处理作者： Stephen Du本文将会持续跟新。。。场景一：在新建工程时，建议不要添加除Resource以外的其他模块。否则可能会导致下列错误。如果添加模块发生错误，工具将不会创建，如下图左侧。如果没有错误，则会发现相应模块，见下图右侧。如果发生上述错误：方案一：尝试重启软件，然后重新添加模块（添加模块方法见前文）。方案二：如果重启软件仍有问题...
2019-05-07 17:01:41
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原创 EB Tresos 入门指南
EB Tresos 入门指南1. 工具概览1.1 主界面1.2 常用功能2. 建立自己的工程2.1 新建工程2.2 添加模块2.3 代码生成3. 错误处理3.1 错误分类3.2 常见错误处理Stephen Du1. 工具概览1.1 主界面1.2 常用功能常用功能总结如下图所示：新建工程并添加好模块后（方法见后文），在工程管理窗口选择需要配置的模块展开（上图1处），展开后双击下面...
2019-05-06 17:46:25
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17
Source insight 解析AUTOSAR源码宏文件
2019-05-09
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